практическая работа / МОТС практич 1 вариант-20

Задание: Требуется определить временные и частотные характеристики САУ для замкнутого и разомкнутого состояния. Определить прямые и косвенные оценки качества для системы замкнутом и разомкнутом состоянии.

Замкнутая система

Переходная функция

h(p) invlaplace, p→.5000-.5000*exp(-3.75000t)*cos(3.307189t)+.1889*exp(-3.75000t) * sin(3.307189t)

h(t):=.4000-.4000*exp(-7.5000t)*cos(2.5000t)-.2000*exp(-7.5000t)*sin(2.5000t)

Рисунок 1- График переходного процесса

Весовая функция

ω(p) invlaplace, p→2.5000*exp(-3.75000t)*cos(3.307189t)+.94491*exp(-3.75000t)*sin(3.307189t)

ω(t):=2.5000*exp(-7.5000t)*cos(2.5000t)+2.5000*exp(-7.5000t)*sin(2.5000t)

Рисунок 2- График весовой функии

Построение АЧХ и ФЧХ

Рисунок 3- АЧХ

Рисунок 4- ФЧХ

Исследование качества системы

Определение прямых оценок качества системы

h_max(t)=0.405

h_уст(t)=0.4

Время переходного процесса t_П=

Ошибка перерегулирования:

Время нарастания регулируемой величины t_н=0,9

Время первого согласования t₁=0,

Рисунок 5- График переходного процесса

Определение косвенных оценок качества системы

Рисунок 6-АЧХ

Резонансная частота w_p=3

Показатель колебательности =1,06

Частота среза w_ср=0

Полоса пропускания

Разомкнутая система

h(p) invlaplace, p→exp(-5.*t)-2.*exp(-2.5000*t)+1

h(t):=.25000exp(-10.*t)-.5000exp(-5*t)+.25000

Рисунок 1- График переходного процесса

Весовая функция

ω(p) invlaplace, p→-5.*exp(-5*t)+5.*exp(-2.5000*t)

ω(t):=-2.5000 exp(-10.*t)+2.5000 exp(-5.*t)

Рисунок 8- График весовой функции

Построение АЧХ и ФЧХ

Рисунок 9- АЧХ

Рисунок 10- ФЧХ

Исследование качества системы

Определение прямых оценок качества системы

h_max(t)=0.25

h_уст(t)=0.248

Время переходного процесса t_П=

Ошибка перерегулирования:

Время нарастания регулируемой величины t_н=1,5

Время первого согласования t₁=0,

Рисунок 11- График переходного процесса

Определение косвенных оценок качества системы

Рисунок 12-АЧХ

Резонансная частота w_p=0

Показатель колебательности

Частота среза w_ср=0

Полоса пропускания