практическая работа / Задание 1

Задание: САУ задана в виде структуры. Требуется определить временные и частотные характеристики САУ для замкнутого и разомкнутого состояния. Определить прямые и косвенные оценки качества для системы замкнутом и разомкнутом состоянии.

k1=k2=10/20=0.5

T1=10/50=0.2

T2=10/100=0.1

W1(p)=k1/(T1p+1)=0.5/(0.2p+1)

W2(p)=k2/(T2p+1)=0.5/(0.1p+1)

Замкнутая система.

W_общ(p)=W1(p)/(1+W1(p)W2(p))

Рис.1.график переходной функции

Рис. 2. график весовой функции

Найдём АЧХ и ФЧХ

Рис.3. АЧХ

Рис.4. ФЧХ

Определим прямые и косвенные оценки качества.

Прямые оценки качества используя рис.1.

1.h_уст(t)=0.4

2.h_max(t)=0.40012

3.σ=(h_max(t)-h_уст(t))*100%/h_уст(t)=0.03%

4.t1=0.9

5.t_n=1

6. 5% трубка=0.02

Рис.5

t_p=0.5

7.n=0

Косвенные оценки качества определим по рис.3.

1.A₀(0)=0.4

2.A_max(ω)=0.4

3. ω_p=0

4.M=A_max(ω_p)/A₀(0)=1

5.

Полоса пропускания частот ω₁=0; ω₂=7.3

Разомкнутая система.

W_общ(p)=W₁(p)*W₂(p)=

Рис.6.график переходной функции

Рис. 7. график весовой функции

Рис.8. АЧХ

Рис.4. ФЧХ

Определим прямые и косвенные оценки качества.

Прямые оценки качества используя рис.6.

1.h_уст(t)=0.25

2.h_max(t)=0.25

3.σ=(h_max(t)-h_уст(t))*100%/h_уст(t)=0

4.t1=1.5

5.t_n=1.5

6. 5% трубка=0.0125

t_p=1.498

7.n=0

Косвенные оценки качества определим по рис.8.

1.A₀(0)=0.25

2.A_max(ω)=0.25

3. ω_p=0

4.M=A_max(ω_p)/A₀(0)=1

5.

Полоса пропускания частот ω₁=0; ω₂=4

Вывод: проанализировав оценки качества замкнутой и разомкнутой системы, пришел к выводу что разомкнутая система является монотонной.В замкнутой системе происходит не большой скачек переходной функции.