Определим запасы устойчивости по фазе lg _ср = 1,82; _ср = 10 ^1,82 = 66,06 (с ^–1) для этого частоту среза подставим в выражение для фазочастотной функции  (_ср) = - /2 + arctg 0,23 * 66,06 - arctg 0,57 * 66,06 - arctg 0,007 * 66,06 - arctg 0,003 * 66,06 = - 90 + 86,23 – 88,47 – 24,81 – 11,2 = - 128, 2 ^оС

Построение структурной и функциональной схем скорректированного

С

И

Ф

У

привода:

Функциональная схема:

Рис № 5

Полная структурная и функциональная схемы привода с последовательной коррекцией

К 

К_о (р)

К_у

(Т_фр + 1)

К_у р(Т_мр + 1)

К р

  U  U Uупр  _д 



Рис № 6

18,47

(0,23р+1) (0,0235р+1)

(0,57р+1) (0,007р+1)

158,4

(0,003р+1)

5,33 (0,0235р+1)

0,0065

  U  U Uупр  _д 



Рис № 7

Построим полную структурную и функциональную схему привода с жёсткой обратной связью по скорости.

К 

К_у

(Т_фр + 1)

К_у р(Т_мр + 1)

К р

  Uупр  _д 

К _тг

К (р)

К _дел



Рис № 10

18,47

158,4

(0,003р + 1)

5,33 (0,0235р + 1)

0,0065

  Uупр  _д 

0,1

0,0015

0,1

(0,1р + 1)



Рис № 11

Функциональная схема привода:

С

И

Ф

У

Рис № 12