шпоры / 1 уровень / 19, НЕУСТАНОВИВШЕЕСЯ ДВИЖЕНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПРИ ПРОИЗВОЛЬНОМ ДИНАМИЧЕСКОМ МОМЕНТЕ

19, НЕУСТАНОВИВШЕЕСЯ ДВИЖЕНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПРИ ПРОИЗВОЛЬНОМ ДИНАМИЧЕСКОМ МОМЕНТЕ

При переходных процессах этого вида моменты двигателя и ис­полнительного органа различны и могут быть нелинейными функ­циями скорости, времени или положения . Основная сложность по­лучения искомых зависимостейзаключается в интегри­ровании уравнения движения (2.15), которое не имеет универсаль­ного способа решения. Поэтому в зависимости от исходных дан­ных и требуемой точности расчета могут применяться различные методы получения кривых переходного процесса, которые кратко рассматриваются далее

Линеаризация нелинейных механи­ческих характеристик двигателя и ис­полнительного органа основана на представлении (аппроксимации) этих характеристик или их отдельных учас­тков прямыми линиями. В этом случае для построения кривых переходного процесса или расчета его продолжи­тельности используются формулы (2.24), (2.30) и (2.32). Если механичес­кие характеристики аппроксимируют­ся несколькими прямыми отрезками, то переходный процесс строится по участкам, при этом конечное значение переменной на предыдущем участке является начальным значе­нием для следующего участка. Методы численного интегрирования уравнения движения. Во мно­гих случаях, когда механические характеристики двигателя и ис­полнительного органа заданы графически или в виде таблиц, целе­сообразно применять для решения разработанные в математике чис­ленные методы интегрирования дифференциальных уравнений, к которым и относится уравнение механического движения ЭП (2.16). Наиболее простым из них является метод Эйлера, сущность кото­рого рассмотрим на следующем примере.

Метод Эйлера прост, нагляден и позволяет получать требуемую точность расчета, которая обеспечивается выбором интервалов скорости.

Графоаналитические методы построения кривых переходного про­цесса используются в случаях, когда механические характеристики двигателя и исполнительного органа заданы графически. В теории ЭП разработано несколько таких методов (например, методы пло­щадей и пропорций), основанных также на решении уравнения (2.16). Подробно эти методы рассмотрены в [1, 2, 4].