20. Теорема Жуковского

Силы определяют из теоремы Жуковского о «жестком рычаге»: необходимое и достаточное условие =весия сил и моментов сил, приложенных к некоторой системе тел, подверженных действию идеальных связей, состоит в равенстве 0 суммы величин работ всех сил и пар сил на соответствующих возможных перемещениях точек и звеньев их приложения.

23. Динамический анализ. Задачи: В динамике изучается движение механизмов с учетом действующих сил.Сложный многозвенный механизм заменяют простой динамической моделью, в качестве которой принимают условное звено. Закон движения условного звена должен полностью совпадать с законом движения начального звена. Угловые скорости начального и условного звеньев должны быть равны. Все силы и моменты, действующие на звенья механизма должны быть приведены к одному звену, называемому приведенным. Массы звеньев приводят к этому звену и заменяют суммарным приведенным моментом инерции, эквивалентным всей инерции механизма движение мех. с учетом всех действующих сил. Составляются уравнения движения звеньев мех.

24. Динамическая модель механизма. Приведение сил и моментов сил. Силы и моменты сил можно привести к одному звену, которое называется звеном приведения. При этом должно соблюдаться равенство мощностей или элементарных работ, Сформулированное условие для мощности в общем виде имеет вид : При приведении к силе имеем VB - cкорость; Fi - cила; α - угол; Мi – момент силы; ωi – угловая скорость.

25. Уравнение движения механизмов

Сложные мех-мы упрощают виде динамических моделей, в качестве которой берут условное звено. При дин.ан. определяют закон движения, углов. Скорости, силы и моменты, массы звеньев… 2 вида дин. моделей: зв. приведения совершает вращ. движения (кривошип): I_инω²/2-Т_нач=∫_φнач^φкон М_прdφ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЗМА

С учетом сил сопротивления: М_пр=(М_пр)_движ-(М_пр)_сопр

При этом уравнение движения имеет вид: dТ_пр=М_прdφ

d(І_пω²/2)=((М_п)_д-(М_п)_с)dφ=М_пdφ

т.к. то

дифференциальное уравнение вращ.движ-я зв. прив-я.

По аналогии поступ. движ.:

В случае когда J_П = const уравнения движения примут вид:

Зв. прив. движется поступательно: m_прV²/2-T_нач=∫_x1^x2 F_прdx

27. Кинетическая энергия:

Уравнение движения ввиде изменения кинетических энергий – Ti-Tнач=Aпр (работа приведенного звена)

26. Приведение сил и моментов

Определение параметров дин. модели: все силы и моменты, приложенные к зв. мех. должны быть приведены к условному звену. Причем: P_n=ΣP_i

При приведении к силе: P_n=F_nV

ΣP_i=ΣF_nVcosφ+ΣM_iω_i F_n=ΣF_i(V_i/V_B)cosφ₁+ΣM_iω₁/V_B

Аналогично с приведенным моментом:

Pi=Mω Mn=ΣFi(V_i/ω₁)cosφ₁+ΣM₁ω_i/ω₁

Кинетическая энергия мех., совершающее сложное движение: T_i=Σ(m_iV_i²/2)+Σ(I_iω_i²/2), i-

номер звена

28. Приведение масс и моментов инерции

Для получения М и I должно соблюдаться = кинетических энергий: Т_пр=ΣТ_i. Если зв. совершает поступат. движ.:

При вращ. движения: Т_П =J_Пω₁²/2

УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЗМА

С учетом сил сопротивления: М_пр=(М_пр)_движ-(М_пр)_сопр

При этом уравнение движения имеет вид: dТ_пр=М_прdφ

d(І_пω²/2)=((М_п)_д-(М_п)_с)dφ=М_пdφ

т.к. то

дифференциальное уравнение вращ.движ-я зв. прив-я.

По аналогии поступ. движ.:

В случае когда J_П = const уравнения движения примут вид:

29. Режимы движения механизма.

3 стадии: 1) разгон до установившейся скорости 2) установившееся движение – рабочий режим 3)выбег, торможение.

На высоких частотах резонанс может разрушить мех. Для периода разгона и установившегося движения:

Для торможения с выключенным приводом:

Для устан-ся движ. степень неравномерности движ. определяется коэфф-м неравномерности δ=(ω_макс-ω_мин)ω_ср, где ω_ср=(ω_макс-ω_мин)/2

36. Фрикционные передачи

Фрикционные передачи бывают с жесткими и гибкими звеньями. Фр. пер. с жесткими звеньями – мех., в котором есть ведущий каток, ведомый каток и опоры катков. Опора одного из катков подвижная. Взаимное прижатие – необходимое условие работы фр.мех-ма. Мех. могут иметь постоянное передаточное отношение U=const: скорость ведомого катка не меняется. Мех., в которых передаточное отношение меняется U=varir – вариаторы. Катки могут быть в форме цилиндр, шар, конус, тороид. Недостатки: износ катков и неизбежное проскальзывание.