Л а б о р а т о р н а я р а б о т а №2 программирование устройства управления роботом рф-202м

Ц е л ь р а б о т ы: получить практических навыков по эксплуатации устройства управления роботом РФ-202М.

Общие положения

Органы управления привести в исходное положение. Исходному положению кнопок соответствует их отжатое состояние. Исходному положению программного пере­ключателя НОМЕР ПРОГРАММЫ - нулевое положение.

Включить систему управления нажатием кнопки ВКЛ.

Порядок работы оператора в режиме обучения.

1. Нажать кнопку ВКЛЮЧЕНИЕ ИНДИКАЦИИ.

2. При нажатой кнопке СТИРАНИЕ нажать и отпус­тить кнопку записи.

3. Установить переключатель НОМЕР ПРО­ГРАММЫ в положение 2...9.

4. Нажать кнопку обучения.

5. Вывести манипулятор в исходную точку.

6. Записать координаты исходной точки, для чего при нажатой кнопке начала программы нажать и отпус­тить кнопку .

7. Записать время выдержки манипулятора в точке, нажимая кнопку ТАЙМЕР. Масштаб таймера задаётся оператором.

8. Записать координаты промежуточных точек, вы­водя манипулятор в эти точки и нажимая кнопку .

9. Вывести манипулятор в конечную точку, которая должна соответствовать начальной. Записать её, нажав и отпустив кнопку при нажатой кнопке конца про­граммы.

Рис. 2. Последовательность перемещений манипулятора

1,2 – Номера позиций (перемещений) манипулятора

Точка b

Точка b

Пусть манипулятору требуется перенести деталь из точки a в точку b. Используем для этой операции левое захватное устройство манипулятора. В исходном поло­жении левое захватное устройство открыто и находится в точке b.

На рис.2 показана последовательность перемещений манипулятора (вид сверху), а в табл.3 - вариант про­граммы (вариант 1), записываемой в запоминающее уст­ройство системы управления.

Таблица 3. Фрагмент программы

Номер пере­мещения промежуточ­ной точки	Символика пере­мещения	Комментарий
1		Перемещение ИУ назад
2

Порядок выполнения работы.

Подготовить устройство к работе в режиме обуче­ния.

Записать программу в модуль памяти (вариант 1).

Составить программу (вариант 2) переноса детали с выдержкой 3,5 с. в точке 2 (табл. 3).

Записать программу в модуль памяти.

Проверить работу программ в режиме обучения.

Составить алгоритм работы устройства при отра­ботке координат по времени в режиме обучения.

Перейти к работе в автоматическом режиме. Уста­новить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в необхо­димое положение.

Установить масштаб таймера кнопкой .

Нажать кнопку автоматической работы .

Нажать кнопку ПУСК.

Для прерывания программы нажать кнопку СТОП.

Составить программу (вариант 3) синхронного пе­реноса деталей

двумя захватными устройствами в соответствии с программой (вариант 1).

Записать программу в модуль памяти в режиме обу­чения.

Составить программу (вариант 4), которая отлича­ется от программы варианта 3 введением временной за­держки длительностью 9 с. в точке 2.

Проверить работу программ вариантов 1-4 в автома­тическом режиме в соответствии с пп. 7-11.

Составить алгоритм работы устройства в автомати­ческом режиме при реализации технологических команд.

Содержание отчета

1. Схемы работы устройства в режиме обучения и в автоматическом режиме.

2. Задание.

3. Программы вариантов 1, 2, 3, 4 работы манипуля­тора.

4. Алгоритм работы устройства в режиме обучения и в автоматическом режиме при реализации технологи­ческих команд.

Контрольные вопросы

1. Объясните назначение кнопок управления.

2. Как задается режим ЦИКЛ?

3. Как задается режим АВТОМАТ?

4. Как задается выдержка времени?