Л а б о р а т о р н а я р а б о т а №5 изучение возможности создания системы управления ртк на базе системы управления эцпу-6030
Ц е л ь р а б о т ы: изучение возможностей системы управления ЭЦПУ-6030 при создании робототехнологических комплексов.
Общие положения
Основные направления развития робототехнических средств управления определяется путями, по которым ведутся работы по созданию и совершенствованию технических средств автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП), так как задача управления промышленными роботами (ПР) и оборудованием является частью общей проблемы автоматизации: «технологический процесс- используемое оборудование - средство управления».
При разработке несложных РТК могут быть реализованы следующие варианты управления оборудованием:
а
)
станок, робот и загрузочное устройство
управляются от системы ЧПУ станка рис.7.
Рис.7. Управление РТК от системы ЧПУ станка
б) станок, робот и загрузочное устройство управляются от системы управления робота рис.8.
Рис.8. Управление РТК от системы управления робота
в). Станок, робот и вспомогательное оборудование управляются своими системами, взаимодействующими между собой, рис. 9.
Рис.9. Управление РТК при взаимодействии систем управления робота и станка
г).Станок и робот управляются от своих систем управления, которые связаны с центральной ЭВМ, рис.10.
Рис.10.Управление РТК от центральной ЭВМ.
Оборудование:
промышленный робот МП-9С - 2 шт.
система управления ЭЦПУ - 6030 - 1 шт.
технологические столики - 2 шт.
блок согласования - 1 шт.
деталь для манипулирования - 1 шт.
Разработка системы управления РТК
При разработке системы управления используются знания, полученные при изучении конструкции ПР МП-9с и системы управления ЭЦПУ - 6030. Поставлена задача: разработать систему управления двумя роботами от одной системы управления. В этом случае второй робот выполняет функции станка, рис.11.
Используемые роботы имеют пневматические приводы, имеющие по два положения своих звеньев. Электронное цикловое устройство управления ЭЦПУ-6030 способно управлять манипулятором, имеющим до шести звеньев, а также выдавать до шести технологических команд на оборудование. Каждый из роботов МП-9с имеет по четыре управляемых звена. Таким образом, можно управлять одним роботом непосредственно как роботом, а вторым - как технологическим оборудованием.
Однако технологические команды выдаются системой управления только во время выполнения кадра программы, содержащего технологическую команду. Причем в кадре может быть только одна технологическая команда. Без учета указанной особенности это может привести к тому, что перед выполнением программы звенья манипулятора будут находиться в произвольном положении, а во время выполнения программы соответствующий привод выполнит команду, но после перехода к следующему кадру сигнал на электромагните пневмоклапана пропадает и манипулятор может занять произвольное положение.
ПР 2
Рис.11.Структурная схема управления РТК
Поэтому разработан блок согласования, обеспечивающий:
- выведение звеньев второго манипулятора в исходное положение;
- взаимную блокировку выдачи сигналов на электромагниты клапанов одного звена манипулятора;
- выдачу технологических команд на соответствующий электромагнит пневмоклапана и промежуточное реле.
Исполнительное устройство робота МП-9с имеет 4 звена. Технологических команд только 6, поэтому можно управлять только тремя звеньями, по две команды на каждое звено. Оставшимся четвертым звеном (схватом) можно управлять с помощью незадействованных команд управления звеньями первого робота 5* -6* или 3* - 4*.
Для выполнения работы необходимо иметь распайку разъемов системы управления, приведенную в табл.4.
Таблица 4.
Х7.1 Х7.2
|
Цепь
|
Контакт |
|
Контакт |
Цепь |
Примечание |
|
ТК1 |
21 |
|
21 |
У1 |
влево |
|
ТК2 |
22 |
|
22 |
У2 |
вправо |
|
ТК3 |
23 |
|
23 |
У3 |
вверх |
|
ТК4 |
24 |
|
24 |
У4 |
вниз |
|
ТК5 |
25 |
|
25 |
У5 |
вперед |
|
ТК6 |
26 |
|
26 |
У6 |
назад |
|
* |
* |
|
* |
У7 |
разжать |
|
* |
* |
|
* |
* |
|