Общее описание протокола Modbus rtu

Протокол Modbus описывает единый простой формат передачи данных PDU, который в свою очередь входит в полный пакет ADU. Формат ADU меняется в зависимости от типа линии связи.

Существуют 3 режима протокола Modbus:

• RTU- для передачи по последовательным линиям связи (в основном RS-485, реже RS-422/RS-232)

• ASCII- для передачи по последовательным линиям связи (в основном RS-485, реже RS-422/RS-232)

• TCP - для передачи данных по сетям TCP/IP

Режим RTU предполагает одно ведущее (запрашивающее) устройство в линии (master), которое может передавать команды одному или нескольким ведомым устройствам (slave), обращаясь к ним по уникальному в линии адресу. Синтаксис команд протокола позволяет адресовать 247 устройств на одной линии связи стандарта RS-485 (реже RS-422 или RS-232).

Инициатива проведения обмена всегда исходит от ведущего устройства. Ведомые устройства прослушивают линию связи. Мастер подаёт запрос (посылка, последовательность байт) в линию и переходит в состояние прослушивания линии связи. Ведомое устройство отвечает на запрос, пришедший в его адрес. Окончание ответной посылки мастер определяет, по временному интервалу между окончанием приёма предыдущего байта и началом приёма следующего. Если этот интервал превысил время, необходимое для приёма двух байт на заданной скорости передачи, приём кадра ответа считается завершённым. Кадры запроса и ответа по протоколу modbus имеют фиксированный формат, приведённый в (Таблица 1-1).

адрес ведомого устройства	номер функции	данные	CRC
1 байт	1 байт	N < 253 (байт)	2 байта
Таблица 1-1. Кадр посылки Modbus RTU

где:

• адрес ведомого устройства — первое однобайтное поле кадра. Оно содержит адрес подчинённого устройства, к которому адресован запрос. Ведомые устройства отвечают только на запросы, поступившие в их адрес. Ответ также начинается с адреса отвечающего ведомого устройства, который может изменяться от 1 до 254. Адрес 0 используется для широковещательной передачи, его распознаёт каждое устройство;

• номер функции — это следующее однобайтное поле кадра. Оно говорит ведомому устройству, какие данные или выполнение какого действия требует от него ведущее устройство;

• данные — поле содержит информацию, необходимую ведомому устройству для выполнения заданной мастером функции или содержит данные, передаваемые ведомым устройством в ответ на запрос ведущего. Длина и формат поля зависит от номера функции;

• CRC — (контрольная сумма) заключительное двухбайтное поле кадра. Контрольная сумма завершает кадры запроса и ответа и применяется для проверки отсутствия ошибок в кадре посылки Modbus RTU.

Следует отметить, что поле CRC записывается младшим байтом вперёд. Алгоритм расчёта CRC может отличаться для разных устройств.

Адресация данных в протоколе Modbus rtu

Все операции с данными привязаны к нулю, каждый вид данных (регистр, выходное/входное значение) начинаются с адреса 0000. Адресация к ячейке начинается с 1.

Например: Флаг номер 1 программируемого контроллера имеет адрес 0000 (указывается в поле "Адрес").

Флаг номер 127 (DEC) имеет адрес 0x007E hex (126 dec) (указывается в поле "Адрес").

Запоминающий регистр 40001 будет иметь адрес 0000 в поле "Адрес" команды. Потому что код операции уже содержит в себе необходимую информацию об адресе. Операции с этими регистрами имеют смещение Адрес_регистра - 40000 = Значение Используемое В Поле "Адрес". Тип адресации команд в дальнейшем будем помечать т.о.

смещение	обозначение
-40000	4x
-10000	1x

Запоминающий регистр 40108 будет иметь адрес 006B hex (107 dec)