4. Уравнения движения элемента.

Свойства СУ определяются главным образом свойствами их элементов. Уравнение, определяющее изменение во времени выходной координаты элемента по заданному изменению во времени его входной координаты, называется уравнением движения элемента. Режим работы элемента, при котором входны и выходные величины являются формулами времени, называются динамические, а уравнение движения элемента в этом режиме – уравнение динамики. Другим режим работы является статический. Здесь входная и выходные величины не являются формулами времени. Зависимость между входом и выходом элемента устанавливается с помощью статической характеристики, представляющей собой дифференциальное уравнение нулевого порядка или алгебраическое уравнение. Статической характеристикой элемента называется зависимость выходной величины от входной x=f(q) в установленном режиме, q-входная величина, х-выходная величина. Уравнения динамики и статики могут быть линейными и нелинейными. Линейные дифференциальные уравнения, используемые для описания поведения элементов системы, можно решить классическим методом или применением преобразования Лапласа

5. Сельсины, режим работы.

Для дистанционной передачи угловых перемещений применяются элеткро машинные элементы автоматики – сельсины. Они имеют однофазную обмотку на статоре и трех фазную обмотку синхронизации на роторе. Сельсины могут работать в индикаторных и трансформаторных режимах, синхронизирующий режим. На передающей стороне устанавливается сельсин-датчик, на приемной сельсин-приемник, который должен автоматически повторять угол поворота сельсина-датчика. Индикаторная схема включения сельсина:

В индикаторной схеме обмотки возбуждения сельсин-датчик и сельсин-приемник подключаются к сети переменного тока, а обмотки синхронизации обоих сельсинов соединяются друг с другом проводами линии связи. ЭДС каждой из фаз обмотки синхронизации изменяется пропорционально cos угла поворота между осью обмотки возбуждения и осью этой фазы. ЭДС фаз синхронного датчика, ротор которого повернут на угол α. ЭДС фаз синронного приемника, ротор которого повернут на угол β: . Под действием разности этих ЭДС по проводам линии связи по обмоткам синхронно пойдут токи: ,, , z- полное сопротивление. В сельсине-приемнике взаимодейтсвие этих токов с магнитным потоком возбуждения вызывает появление вращающегося момента: , Км- постоянный коэффициент, определнный обмоточными и конструктивными данными сельсина. Подж действием этого момента сельсин-приемник поворачивается в то же положение, что и датчик, поскольку только при β=α вращающийся момент равен 0. вращающийся момент воздействует и на вал сельсин-датчика, однако его угол поврота задан механизмом или чувствительным элементом, угловое перемещение которого контролируется. Для повышения вращающегося момента используется трансформаторная схема включения сельсина. В этой схеме обмотка возбуждения сельсина-приемника не подключается к сети, а с нее снимается напряжение пропорционально sin угла рассогласования. Это напряжение подается на усилитель, который питает электродвигатель, приводящий через редуктор сельсин приемник в согласованное с сельсин-датчиком положение.