Лабораторка по АПП

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ

Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

Отчёт

По лабораторной работе №1

Определение геометрических параметров роботизированного технологического комплекса

Работу выполнил: ___________________________________________

Работу принял : _____________________________________________

Альметьевск 2018 г.

Цель и задачи работы

Цель работы: Ознакомление с начальным этапом проектирования РТК - определением геометрических параметров компоновочно-кинематической схемы манипулятора.

Задачи работы:

I. На основании плана размещения технологического оборудования и предложенной кинематической схемы манипулятора определить варианты установки ПР;

2. определить предельные значения обобщенных координат манипулятора;

3. построить рабочую зону и рабочее пространство манипулятора ПР;

4. предложить варианты траекторий для перемещений в заданные точки

позиционирования.

Робототехнический комплекс: ТО- технологическое оборудование, ПР - зона установки промышленного робота, СЗ - стол для транспортировки заготовок, СД – стол для транспортировки обработанных деталей, А, В,С, D - точки позиционирования

Параметры технологического оборудования и его размещения:

Обозначение длины	Вариант
l1	11
l2	12
L1	24
L2	17
L3	5
B	12
H1	6
H2	18
H3	10
H4	10
XB	3
YB	5
XC	10
YC	8

Кинематическая схема манипулятора промышленного робота

Выбор расположения промышленного робота

Рабочее пространство манипулятора и рабочая зона (зона обслуживания)

Варианты траекторий

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ

Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

Отчёт

По лабораторной работе №2

Исследование точности позиционирования промышленного робота

Таблица 2.2

Номер измерения	Результат измерения, мм	Номер интервала
1	0,0	1
2	-2,0	1
3	-2,0	1
4	-2,0	1
5	-2,0	1
6	-1,0	1
7	-0,5	1
8	0,5	1
9	1,0	1
10	1,5	2

Работу выполнил: ___________________________________________

Работу принял : _____________________________________________

Альметьевск 2018 г.

Таблица2.3

П/п	Вес индикаторной головки	Вес груза	Общий вес в охвате Р	Стойкость перемещения	Погрешность позиционирования в эксперименте	Статические характеристики выборки результатов Xwj Ϭwj
1	2	3	4	5	6	7	8
1.	0,2 кг	0,2 кг	0,4 кг	0,5	0.05 мм	6,8 мм	4,9

В качестве оценки математического ожидания используют среднее значение х: где n - число опытов, хj значение случайной величины X в j-ом опыте. В качестве оценки среднеквадратичного отклонения используют рассеяние s:

где n - число экспериментов для проверки однородности экспериментов; m - средняя ошибка среднего значения эксперимента для проверки однородности; m¢ - средняя ошибка среднего значения, исходя из необходимой точности эксперимента.

s - среднее квадратичное отношение эксперимента, т.е., разброс показаний относительно среднего значения.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ

Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

Отчёт

По лабораторной работе №3

Определение кинематической точности промышленного робота

Кинематическая схема промышленного робота РФ – 202

Промышленный робот типа РФ–202 предназначен для автоматизации процессов загрузки–разгрузки технического оборудования (металлорежущих станков, конвейерных линий, литейных машин, прессов и т.п.).

Работу выполнил: ___________________________________________

Работу принял : _____________________________________________

Альметьевск 2018 г.

Проверку «нормальности» распределения составляющей погрешности проводят на основании x - критерия. Вероятность попадания случайной величины Х в заданный интервал(х1,х2) определяется выражением: где:

и Принимаем  и  Вычисленное значение x необходимо сопоставить с регламентным значением, зависящим от числа степеней свободы : Случайная величина имеет ненормальный закон распределения, если точка с координатами (x ,) лежит в заштрихованной области.

Вывод: В результате выполнения лабораторной овладели методикой экспериментального исследования точности позиционирования промышленного робота, выявили соотношения между составляющими погрешности позиционирования, приобрели практических навыков проведения экспериментов и обработки результатов измерений.