На сортировку / 2102172 / Bakha_Sau_1

АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ

коммерциялық емес акционерлік қоғамы

Электр жетегі және автоматтандыру

кафедрасы

№ 1 есептеу-графикалық жұмыс

Пәні: Автоматты басқару жүйелері

Тақырыбы: Басқару пултінен кеменің рулінің бұрылу бұрышына берілетін кернеудің өзгеру жүйесі

Мамандығы: 5В071800 – «Электроэнергетика»

Орындаған: Сарсенбаев Б.С. Тобы: Эк-15-1 Нұсқа: Т154264

Қабылдаған: аға оқытушы Тойгожинова Ж. Ж.

____________ __________ «______» _________ 2017 ж.

(бағасы) (қолы)

Алматы 2017

Кіріспе

Басқару пультінен кеменің рульінің бұрылу бұрышына берілетін кернеудің озгеру жүйесіне анализ жасау. Жүйенің мінездемесін құрастыру. Фаза қоры жағдайын жасау. Жүйенің жылдамдық қателігін есептеу.

Даярлық және жұмыстың орындалу реті

Есептік сызбалық жұмыс үш кезеңнен тұрады. Нұсқа кесте бойынша анықталады.

Есептік сызбалық жұмысты орындағанда, студент мына қағидаларды ұстанған жөн

- әрбір тапсырманың есептік мәндері мен формулаларыболуы шарт

- есепті шығармас бұрын, кітапшаның есепке қатысты бөлімін жете нық оқып шығу

-барлық есептик бирліктер Халықаралық стандарқа сай болуы шарт

-барлық есептемелер дөңгелек сандармен жазылу керек

Нұсқаның мәндер:

Басқару пультінен кеменің рульінің бұрылу бұрышына берілетін кернеудің озгеру жүйесі мынадай құрылымдардан тұрады

А) Тұрақты ток двигательі қоздыру тізбегінің басқармасымен

Айналдырушы момент М = 34 Н*м I_y = 59 А, болған кезде, валы бар келтірілген инерция моменті J = 0.116 кг*м², демпфировтық коэфиценті b = 0.136 H*м*с

Б) Күшейткіш коэфиценті бар суммалаушы күшейткіш шамасы К₁ = 250 (болжамды мәні) және тізбекті қоздырғыш двигательдің параметрлері L = 0.165 Гн, R = 0,121 Oм.

В) Бәсеңдеткіш редуктор беріліс саны 80

Г) Бұрыш датчигі(потенциометр) К₂=3 В/рад мәнімен

Берілген жылдамдық V=δU_вх=0.6 В/сек

1. Басқару жүйесінің функционалды сұлбасын құрастыру

Қуат күшейткіші

Қозғалтқыш

Редуктор

Потенциометр

Жұмыстың сипаттамасы

Жүйенің бастапқы қалпы U₀=0, U_ос=0, θ₁=0, θ₂=0, θ=0, қозғалтқыш айналмайды. Басқару пультінен кіріске U₀ кернеу берілсін, күшейткіш қуатының шығысында U_ум кернеу пайда болады, Двигатель айнала отырып күшті θ₁ бұрышқа бұрады, сосын бәсеңдеткіш редуктор оны кемітіп шығысында θ₂ бұрыш пайда болады. Жүйе U₀= U_ос болған кезде тоқтайды, сәйкесінше кеменің рульінің бұрылуы θ бұрышқа тең болады.

2. Басқару жүйесінің математикалық сипаттамасын құрастыру

А) Байланысқан функцияның берілісі ретінде және жалпы құрылымдық схемасы

1. Күшейткіш қуаттардың қосындысы

2. Қоздыру тізбегі бойынша басқарылатын ток қозғалтқышының беріліс фунциясы

Бұл формуладан мынаны аламыз

Берілген мәндері бойынша беріліс функциясын анықтаймыз

2. Бәсеңдеткіш редуктордың беріліс функциясы

2. Потенциометрдің беріліс функциясы

Жалпы құрылымдық сұлба

W_{Қ=34,637/S(1,364S+1)(0.853S+1)}

W_ҚК

W_ред

К₂=3

Б) Ажыратылған жүйенің беріліс функциясы

В) Басқару әсері бойынша тұйық жүйенің беріліс функциясы

Г) Жүйенің басқару қателігінің беріліс функциясы

Орнықсыз жүйе.

Қорытынды.

Әдебиеттер тізімі

1. Бекбаев А., Сулеев Д., Хисаров Б. Сызықты және бейсызықты автоматты реттеу жүйесінің теориясы. Оқулық – Алматы, 2012.- 310 б.

2. Бекбаев А., Сулеев Д., Хисаров Б. Автоматты реттеу теориясы. Оқулық – Алматы, 2005.- 267 б.

3. Бекбаев а., Сулеев Д., Скормин В.А., Ширяева О.И. Басқару теориясы. – Алматы, 2008.- 552 б. 2. Терехов В.М., Осипов О.И. Системы управления электроприводов. Учебник – М.: Издательский центр Академия, 2005 – 298 с.

4. Цыба Ю.А. Автоматическое управление электромеханическими системами. Учебное пособие.- Алматы: АИЭС, 2008.– 77 с.

5.Турсынбай А.Т,Төлеген Н.Н.Басқару пултінен кеменің рулінің бұрылу бұрышына берілетін кернеудің өзгеру жүйесі.Жасағандар- Алматы: АИЭС, 2017.-8с.

6. Цыба Ю.А., Сагитов П.И. «Элементы теории автоматического управления»: Учебное пособие для ВУЗов. – Алматы: КАУ, 2006. – 144 с.

7.Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. – 2-е изд., перераб. и доп. – СПб.: Политехника, 2005. – 302 с.

8. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. – СПб.: КОРОНА принт, 2007. – 320 с.

Мазмұны

1.Кіріспе................................................................................................................3

2.Жұмыстың орындалу реті................................................................................3

3.Жұмыстың сипаттамасы..................................................................................4

4.Басқару жүйесінің математикалық сипаттамасын құрастыру.....................4

5. Құрылымдық сұлбаның жиналуы.................................................................6

6.Қорытынды ......................................................................................................7

7.Әдебиеттер тізімі.............................................................................................8