Регистры модуля захвата
EVA
EVB
Регистр |
Адрес |
Описание |
|
CAPCONA |
0x007420 |
Регистр управления захватом A |
|
CAPFIFOA |
0x007422 |
Регистр статуса FIFO захвата A |
|
CAP1FIFO |
0x007423 |
Стек 2-х уровневого FIFO 1 |
|
CAP2FIFO |
0x007424 |
Стек 2-х уровневого FIFO 2 |
|
CAP3FIFO |
0x007425 |
Стек 2-х уровневого FIFO 3 |
|
CAP1FBOT |
0x007427 |
Регистр дна FIFO 1 |
|
CAP2FBOT |
0x007428 |
Регистр дна FIFO 2 |
|
CAP3FBOT |
0x007429 |
Регистр дна FIFO 3 |
|
|
|
|
B |
CAPCONB |
0x007520 |
Регистр управления захватом |
|
CAPFIFOB |
0x007522 |
Регистр статуса FIFO захвата B |
|
CAP4FIFO |
0x007523 |
Стек 2-х уровневого FIFO 4 |
|
CAP5FIFO |
0x007524 |
Стек 2-х уровневого FIFO 5 |
|
CAP6FIFO |
0x007525 |
Стек 2-х уровневого FIFO 6 |
|
CAP4FBOT |
0x007527 |
Регистр дна FIFO 4 |
|
CAP5FBOT |
0x007528 |
Регистр дна FIFO 5 |
|
CAP6FBOT |
0x007529 |
Регистр дна FIFO 6 |
|
5 - 42
EXTCONA 0x007409 // EXTCONB 0x007509 ;; расширение регистра управлени
|
Регистр управления захватом (EVA) |
||||||||||||||||||||||||||
Сброс захвата |
|
|
CAPCONA @ 0x007420 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
(без защелки) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
0 = стереть все |
Управление модулем 3 |
|
Запуск АЦП |
|||||||||||||||||||||||
|
|
результаты в |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
FIFOI |
буферах и |
|
|
|
|
|
0 = запрещено |
|
0 = нет действия |
||||||||||||||||||
CAPFIFOI |
регистре |
|
|
1 = разрешено |
|
1 = CAP3INTI |
флаг |
||||||||||||||||||||
|
|
|
1 = нет |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
действия |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
14-13 |
12 |
|
|
11 |
10 |
9 |
8 |
|
||||||||||||||||
15 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
CAPRES |
|
|
|
|
|
|
|
CAP3E |
зарезер |
|
CAP3T |
|
CAP12T |
|
CAP3TO |
|
||||||||||
|
|
CAPQEPN |
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
N |
|
|
в. |
|
|
SEL |
|
SEL |
|
ADC |
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Модуль управления 1 & 2 |
Выбор таймера |
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
00 = запрещено |
|
назначения |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
01 = разрешено для захвата |
|
0 = таймер общегого |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
10 = зарезервировано |
|
1 = таймер общегого |
назначения |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
11 = разрешено для QEP |
|
3-2 |
|
|
-0 |
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
7-6 |
|
|
|
5-4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
- |
|
|
|
|
- |
1- |
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
CAP1EDGE |
|
|
|
CAP2EDGE |
|
CAP3EDGE |
|
зарезерв. |
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Управление детектором фронтов
00 |
= нет определения 10 = спадающий фронт |
|
01 |
= возрастающий фронт |
11 = оба фронта5 - 43 |
Регистр статуса захвата FIFO (EVA)
CAPFIFOA @ 0x007422
15-14 |
13-12 |
11-10 |
9-8 |
7-0 |
|||||
- |
- |
- |
- |
||||||
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
зарезерв. |
|
|
|
|
|
|
|
зарезерв. |
|
CAP3FIFO |
CAP2FIFO |
CAP1FIFO |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CAPxFIFOI биты автоматически устанавливаются при
захвате или чтении FIFOI
FIFOx статус:
00 = пустой
01 = один вход
10 = два входа 11 = три входа ограничены,, 1-й вход потерян
5 - 44
Что такое наращиваемый импульсный датчик положения?
Цифровой сенсор положения (угла поворота)
Фото сенсоры размещенные на расстоянии /4/4 градуса Щели размещенные на расстоянии градуса
Источник света (светодиод) |
/4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
вращение вала |
Канал A |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
||||||||
Канал B |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Наращиваемый оптический |
Выходные импульсы |
|||||||||||
датчик положения |
|
|
фото сенсоров |
5 - 45 |
||||||||
Шина данных
Квадратурный кодер QEP (EVA)
|
|
|
|
|
Сброс |
|
|
PIE |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
IE |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
TCLKINA / TDIRA |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
Регистры управления/Логика |
|
EV // |
|
|
I |
/ I |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
ADC Start |
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
rt |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Сравнение таймера |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
Выходная |
|
|
|
|
|
T1PWM_T1CMP |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
общего назначения |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
логика |
|
|
|
|
_ |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
Таймер |
|
1 |
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
общего назначения |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема ШИМ |
|
PWM2 |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
Выходная логика |
|
PWM1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
PWM4 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схема ШИМ |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Схема ШИМ |
Выходная логика |
|
PWM3 |
||
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
PWM6 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
Выходная логика |
|
PWM5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таймер сравнения |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
общего назначения |
2 |
|
Выходная |
|
|
T2PWM_T2CMP |
|||
|
|
|
|
|
|
логика |
|
|
|
_ |
|
|
|
Таймер |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
общего назначения |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
MUX |
CLK |
Схема |
|
|
IR |
QEP |
|
|
|
|
DIR |
|
|
|
Модуль захвата |
|
CAP1//QEP1 |
|
|
|
CAP2//QEP2 |
|
||
|
|
CAP3/QEPI1 |
5 - 46 |
|
|
|
/ |
I1 |
|
Как осуществляется определение
перемещения на основе сигналов?
Разрешение перемещения 4 degrees.
(A,B), = (00)(11) (10)(01)
Канал A 
Канал B
инкрементныйдекрементный |
||
счетчик |
10 |
счетчик |
|
|
|
|
Машина |
|
00 |
состояний |
11 |
датчика |
||
|
положения |
|
|
01 |
|
5 - 47
Соединение инкрементного
декодера (EVA)
QEP |
|
CAP1/QEP1/ |
Логика |
CAP2/QEP2/ |
|
декодера |
|
|
CLK |
DIRIR |
I |
|
|
QEP/ I |
|
QEPIQUALI |
CAP3/ |
Таймер QEPIEIE |
|
|
GP 2 |
|
|
Ch.. A
Ch.. B
IndexI
Таймер GP 2 выбирается для счета импульсов
Делитель таймера равен 1
5 - 48
Расширение регистра управления A
(EVA)
EXTCONA @ 0x007409
QEP разрешение |
Режим разрешения |
выхода независимог |
|
индекса |
сравнения |
0 = запрещено |
0 = запрещено |
1 = разрешено |
1 = разрешено |
-4 |
|
|
|
|
15- |
3 |
2 |
1 |
0 |
зарезерв. |
EVSOCE |
QEPIE |
QEPIQUAL |
INDCOE |
|
|
|
|
|
Разрешение |
|
выхода |
|
|
|
CAP3/QEPI/ I режим |
|||
запуска преобразованияклассификации индекса |
||||
менеджера событий |
0 = выключен |
|||
0 = запрещено |
1 = включен |
|||
1 = разрешено |
|
|
||
5 - 49
