Регистр управления сравнением
(EVA)
COMCONA @ 0x007411
Младший байт:
Разрешение выхода |
|
|
Разрешение отключения |
||||||
полного сравнения 2 |
|
|
полного сравнения 2 |
||||||
FCMP2OE |
(EXTCONA[0]=1) |
|
|
C2TRIPE |
(EXTCONA[0]=1) |
||||
0 = выключено |
|
|
0 = выключено |
||||||
1 = включено |
|
|
1 = включено |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
||
РЕЗЕРВ
..
РЕЗЕРВ
..
РЕЗЕРВ.
резерв. 
резерв. 
РЕЗЕРВ.
РЕЗЕРВ.
РЕЗЕРВ.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Разрешение |
|
|
|
|
|
|
Разрешение |
||
Разрешение |
Разрешение |
||||||||
выхода |
выхода |
отключения |
отключения |
||||||
полного |
полного |
полного |
полного |
||||||
сравнения 3 |
сравнения 1 |
сравнения 3 |
сравнения 1 |
||||||
FCMP3OE |
FCMP1OE |
C3TRIPE |
C1TRIPE |
||||||
(EXTCONA[0]=1) (EXTCONA[0]=1) (EXTCONA[0]=1) (EXTCONA[0]=1) |
|||
0 = выключено |
0 = выключено |
0 = выключено |
0 = выключено |
1 = включено |
1 = включено |
1 = включено |
1 = включено |
|
|
|
5 - 32 |
Расширение регистра управления A |
|
(EVA) |
|
EXTCONA @ 0x007409 |
|
|
Режим разрешения |
|
выхода |
|
независимого |
Разрешение индекса QEP сравнения |
|
0 = запрещено |
0 = запрещено |
1 = разрешено |
1 = разрешено |
15-4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
зарезерв. |
EVSOCE |
QEPIE |
QEPIQUAL |
INDCOE |
|
|
|
|
|
Разрешение |
|
выходаCAP3/QEPI/ |
|
I Режим индексной |
|
|
|
||||
начала преобразования |
классификации |
||||
менеджера событий |
0 = выключено |
||||
0 = запрещено |
1 = включено |
||||
1 = разрешено |
|
|
|
||
5 - 33
Регистр управления действием сравнения (EVA)
ACTRA @ 0x007413
Основный биты пространства векторов
Устанавливаются в 0 когда привод не используется
15 |
|
14 |
|
13 |
|
12 |
|
11 |
10 |
|
9 |
|
8 |
|
|
|
||||
|
SVRDIR |
D2 |
D1 |
D0 |
CMP6 |
CMP6 |
CMP5 |
CMP5 |
|
|
||||||||||
|
ACT1 |
|
|
ACT0 |
ACT1 |
ACT0 |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
7 |
|
6 |
|
5 |
|
4 |
3 |
|
2 |
|
1 |
|
0 |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
CMP4 |
|
CMP4 |
|
CMP3 |
|
CMP3 |
|
|
CMP2 |
|
CMP2 |
|
CMP1 |
|
CMP1 |
|
|
|
|
|
ACT1 |
ACT0 |
ACT1 |
ACT0 |
ACT1 |
ACT0 |
ACT1 |
ACT0 |
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
Состояние выводов при сравнении: |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
CMPyACT1-0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
00 |
преимущественно низкий |
|||||||||
|
Направление |
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
01 |
активный низкий |
|
|
||||||||||||||
вращения привода |
|
|
10 |
активный высокий |
|
|
||||||||||||||
Устанавливаются в 0 если |
11 |
преимущественно высокий |
||||||||||||||||||
привод не используется |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 - 34 |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Необходимость регулятора мертвой
зоны
Шина питания
Стробирующий |
К фазе двигател |
сигнал |
|
PWM |
|
Транзисторный вентиль включается
быстрее чем может быть изолирован
Происходит короткое замыкание если5 - 35
оба
Функционирование модуля
мертвой зоны (EVA)
Такты |
|
HSPCLK |
Делитель |
|
DBTCONA . 4-2 |
||
|
|
|
|
PHx |
PHxx |
Детекто |
ENA |
|
|
р |
|
DT |
|
4-битный |
|
|
фронта |
Счетчик |
|
|
|
|
Сброс |
DTPHx |
|
|
компаратор |
x |
|
|
|
|
|
DT |
4-бит. период |
|
|
|
|
|
|
|
DBTCONA . 11-8 |
мертвая зона |
|
|
DTPHx |
|
|
|
|
Пример ассиметричной |
|
x |
|
|
DTPHx_ |
||
формы ШИМ сигнала |
|
|
x_ |
|
|
|
|
|
|
|
5 - 36 |
Регистр управления таймера
мертвой зоны (DB) (EVA)
DBTCONA @ 0x007415
Мертвое время = DB период * DB делитель * CPUCLK перио
DB период таймера
|
15-12 |
11 |
10 |
9 |
8 |
|
|
зарезер |
DBT3 |
DBT2 |
DBT1 |
DBT0 |
|
|
в. |
|
|
|
|
|
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1-0 |
EDBT |
EDBT EDBT DBTPS DBTPS |
DBTPS |
зарезер |
|||
3 |
2 |
1 |
2 |
1 |
0 |
в. |
Разрешение таймера DBДелитель таймера DB
0 = запрещено |
000 = 1 100 = 16 |
|
1 = разрешено |
|
|
001 = 2 101 = 32 |
|
|
|
010 = 4 110 = 32 |
|
|
011 = 8 111 = 32 |
5 - 37 |
Шина данных
Модуль захвата (EVA)
|
|
|
|
|
|
|
Сброс |
|
|
PIE |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
IE |
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
TCLKINA / TDIRA |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
Регистры управления/Логика |
|
EV // |
|
|
I |
/ I |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ADC Start |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
rt |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Сравнение таймера |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Выходная |
|
|
|
|
|
T1PWM_T1CMP |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
общего назначения |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
логика |
|
|
|
|
_ |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
Таймер |
1 |
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
общего назначения |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таймер сравнения общего назначения 2
Таймер общего назначения 2
MUX
Модуль захвата
|
Схема ШИМ |
|
PWM2 |
|||
|
|
|
Выходная логика |
|
PWM1 |
|
|
|
|
|
|
|
PWM4 |
|
Схема ШИМ |
|
|
|
||
|
Схема ШИМ |
Выходная логика |
|
PWM3 |
||
|
|
|
|
PWM6 |
||
|
|
|
Выходная логика |
|
PWM5 |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Выходная |
|
|
T2PWM_T2CMP |
||
|
логика |
|
|
|||
|
|
|
|
_ |
|
|
CLK |
|
|
|
Схема |
|
|
||
IR |
|
QEP |
DIR |
|
|
CAP1/QEP1/
CAP2/QEP2/
CAP3/QEPI1/ I1 5 - 38
Модуль захвата
Таймер
Триггерг
Значения
отметок
времени
Блок захвата фиксирует время |
|
изменения на входах захвата |
|
3 блока захвата (в каждом |
|
обработчике событий) – каждый |
|
связан с входом захвата |
5 - 39 |
Несколько способов применения
модуля захвата
Синхронизация запуска АЦП по
захваченному событию
|
Измерение длительности импульсов |
||||||
|
Оценка низкой скорости дешифратором |
||||||
|
приращения: |
|
|
|
|
||
Проблемы: Оценка низкой скорости |
|
|
|||||
на основе вычисления изменения |
|
|
|
||||
положения за фиксированный |
|
|
|
||||
vk |
xk - xk-1 |
|
|||||
интервал времени приводит к |
|
||||||
большой погрешности |
|
t |
|
||||
Альтернатива: Оценка скорости путем |
|
||||||
измерения времени периода сигнала |
|
|
|||||
|
|
|
|
Сигнал одного |
|
|
|
|
vk |
x |
|
|
|
|
|
|
|
канала |
|
|
|
||
|
tk - tk-1 |
|
|
|
|
||
|
|
|
квадратурного |
x |
|
|
|
|
|
|
|
декодера (QEP) |
5 - 40 |
||
|
|
|
|
||||
Структура модуля захвата (EVA)
T1CNT . 15-0 |
|
T2CNT . 15-0 |
Понимает: |
|
|
|
• возрастающий фрон |
Счетчик |
|
Счетчик |
|
|
• спадающий фронт |
||
GP таймера 1 |
|
GP таймера 2 |
|
|
|
|
• оба |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CAPCONA . 14-12 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CAP3TOADC |
|
|
|
|
|||||||||||||
CAPCONA . 10-9 |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
Разрешен |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CAPCONA . 8 |
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ие |
|
|
|
|
|
|
|
Запуск АЦП |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Детектор |
|
|
|
|
|
|
|
(CAP( |
3)) |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
фронта |
|
/ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/3 |
CAP1,2,3, ,3 |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Селектор фронта |
|
|
|
|
|
||||||||
|
2-х уровневый |
|
|
|
|
RS |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CAPCONA . 7-2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
FIFO |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Минимальная |
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
CAPRESET |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
CAPxFIFOI статус |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
CAPCONA . 15 |
|
|
|
|
|
|
|
действительная |
|
|
|
|||||||||||||||
CAPFIFOA . 13-8 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ширина: |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 CPUCLK низкий |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 CPUCLK высокий |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5 - 41 |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||