Новые регистры, использованы в
лабораторной работе 5:
• Регистр управления таймером GP |
|
: |
|
• |
GPTCONA |
: |
T1CON |
Регистр управления таймера 1 |
|||
• |
Регистр периода таймера 1 |
|
: |
• |
T1PR |
: |
T1CMPR |
Регистр сравнения таймера 1 |
|||
• |
Регистр счетчика таймера 1 |
|
: |
• |
T1CNT |
|
EVAIFRA |
Флаг прерывания А EV- менеджера A: |
|||
• |
Флаг прерывания В EV- менеджера A |
|
: |
• |
EVAIFRB |
|
: |
Флаг прерывания С EV- менеджера A |
|
||
• |
EVAIFRC |
|
: |
Маска прерывания А EV- менеджера A |
|||
EVAIMRA |
5 - 21 |
|
Шина данных
Модуль сравнения (EVA)
Сброс |
|
|
PIE |
|
|
|
|||
|
|
|
|
||||||
|
|
|
IE |
2 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
TCLKINA / TDIRA |
||
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|||
Регистры управления/Логика |
|
EV // |
|
|
I / I |
||||
|
|
|
ADC Start |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t rt |
Сравнение таймера общего назначения 1
Таймер общего назначения 1
Модуль сравнения 1 
Модуль сравнения 2
Модуль сравнения 3
Таймер сравнения общего назначения 2
Таймер общего назначения 2
MUX
Модуль захвата
Выходная |
|
T1PWM_T1CMP |
|
|
|
|
|
логика |
|
_ |
|
|
|
||
Схема ШИМ |
PWM2 |
|
|
Выходная логика |
PWM1 |
Схема ШИМ |
PWM4 |
|
|
Выходная логика |
PWM3 |
Схема ШИМ |
PWM6 |
|
|
Выходная логика |
PWM5 |
Выходная |
T2PWM_T2CMP |
|
логика |
|
_ |
CLK |
|
|
|
Схема |
|
|
||
IR |
|
QEP |
DIR |
|
|
CAP1/QEP1/
CAP2/QEP2/
CAP3/QEPI1/ I1 5 - 22
Что такое
широтно-импульсная модуляция (PWM)?
PWM – схема представления сигнала в виде
последовательности импульсов
Постоянная несущая частота
Постоянная амплитуда импульсов
Ширина импульса пропорциональна мгновенной амплитуде сигнала
Энергия PWM ≈ энергии оригинального сигнала
Отличие от PAM (амплитудная модуляция импульсов)
Постоянная ширина
Переменная амплитуда
5 - 23
Представление сигнала ШИМ
t |
Оригинальный сигнал |
Равные области (энергия)
T |
t |
|
|
PWM представление |
|
T |
t |
|
|
PAM представление |
|
5 - 24
Почему применяется PWM для систем управления двигателями?
|
Принято считать,, что фаза тока и напряжение для |
||||||||||||
|
двигателя известны |
|
|
|
|
|
|
||||||
|
Устройства переключения в электроэнергетической |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
системе - транзисторы |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
Сложность управления на интервале |
|
||||||||
|
|
|
|
пропорциональности |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
Легкость управления в интервале насыщения |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
PWM – цифровой сигнал -> легкость вывода для DSP |
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
источник |
|
|
|
источник |
|||||
|
|
|
|
питания |
|
|
|
питания |
|
||||
|
|
|
|
|
постоянного |
|
|
|
|
постоянного |
|||
? |
|
|
|
|
тока |
Эталонный |
PWM |
|
|
|
тока |
PWM |
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
сигнал для |
|
|
|
|
|
аппроксимаци |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Неизвестный |
фазы двигателя |
|
|
|
|
я ШИМ |
|||||||
|
Стробирующи |
сигналом |
|||||||||||
стробирующий сигнал |
й |
|
|
|
|
5 - 25 |
|||||||
Ассиметричная форма ШИМ сигнала
TPWMP
Период
Сравнение
Счетчик
Tpwm / Tcmp Pin 
(активный высокий) |
|
|
Случай равенства периоду |
|
|||
|
|
||
|
|
|
(переключение выхода |
|
|
|
в ассиметричном режиме только) |
|
|
Случай равенства сравнению5 - 26 |
|
Симметричная форма ШИМ сигнала
TPWMP
Период
Сравнение
Счетчик
TPWMP /TCMPC P Pin
(активный высокий ) прерывания 
Таймер общего |
|
Полный модуль |
|
назначения |
|
сравнения |
PWM1 |
Период |
|
Сравнение |
|
|
PWM2 |
||
Сравнение |
TPWM/T/TCMP Pinin |
Сравнение |
PWM3 |
Счетчик |
PWM CMP |
Сравнение |
PWM4 |
|
PWM5 |
||
|
|
|
PWM6 |
5 - 27
Компоненты инверторов исходного напряжения
ШИМ сигналг
применяется
между затвором и источником
Конденсатор
шины постоянного напряжения
+
-
Энергетическиег
ключи
Верхние и нижние ключи
не могут быть включены
одновременно (мертвая( зона))
Выходы трех фаз
идут к терминалу
мотора
5 - 28
Структурная схема модуля
сравнения (EVA)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ACTRA . 11-0 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T1CNT . 15-0 |
|
|
|
|
|
|
теневой |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
Регистр |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
управления |
|
|
||
Счетчик |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
таймера GP 1 |
|
|
|
|
|
|
|
сравнения |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
DBTCONA . 11-2 |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Модуль |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
Логика |
|
|
|
|
Логика |
|
PWMy, y+1 |
||||||||
|
|
|
|
|
|
мертвой |
|
|
|
|
|||||||
|
сравнения |
|
|
|
|
|
|
|
|
выхода |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
зоны |
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
COMCONA . 9 |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
Регистр |
|
|
|
|
|
|
|
FCOMPOE |
|
|
|||||
|
|
сравнение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
теневой |
|
|
|
где: x = 1, 2, 3; y = 1, 3, 5 |
|||||||||||
|
|
CMPRx . 15-0 |
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
5 - 29
EVA
EVB
Регистры модуля сравнения
Регистр Адрес |
Описание |
||
|
|
|
|
COMCONA 0x007411 |
Регистр управления сравнением A |
|
|
ACTRA |
0x007413 |
Регистр управления действием сравнением |
A |
DBTCONA |
0x007415 |
Регистр управления таймером мертвой зоны |
|
|
|
|
|
CMPR1 |
0x007417Регистр сравнения 1 |
||
CMPR2 |
0x007418Регистр сравнения 2 |
||
CMPR3 |
0x007419Регистр сравнения 3 |
||
|
|
||
COMCONB 0x007511Регистр управления сравнением B |
|||
ACTRB |
0x007513Регистр управления действием сравнения B |
||
DBTCONB |
0x007515Регистр управления таймером мертвой зоны |
||
|
|
|
|
CMPR4 |
0x007517Регистр сравнения 4 |
||
CMPR5 |
0x007518Регистр сравнения 5 |
||
CMPR6 |
0x007519Регистр сравнения 6 |
||
|
|
|
|
EXTCONA 0x007409 / EXTCONB 0x007509; Расширение регистра управления5 - 30
|
Регистр управления сравнением |
|||||||||||
|
|
|
|
|
(EVA) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
COMCONA @ 0x007411 |
|
|
|
||||||
Старший байт: |
|
Разрешение выхода |
||||||||||
Включение Вектор пространства |
|
полного сравнения |
||||||||||
|
(зарезервировано при |
|||||||||||
сравнения |
|
ШИМ |
|
|
EXTCONA[0]=1) |
|||||||
0 = выключено |
0 = выключено |
|
0 = всё выключено |
|||||||||
1 = включено |
1 = включено |
|
(1 = всё разрешено) |
|||||||||
|
|
|
|
|
(высокий импеданс) |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
15 |
14 |
13 |
12 |
11 |
10 |
9 |
8 |
|||||
CENABLE |
CLD1 |
CLD0 |
SVENABL |
ACTRLD |
|
ACTRLD |
FCOMPO |
PDPINT |
||||
|
|
|
|
E |
1 |
|
0 |
E |
A |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
PDPINTI |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
Стату |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
CMPRx условия |
ACTRA условие |
||||||||||||
|
0 |
= низкий |
|||||||||||
перезагрузки |
перезагрузки |
|
|||||||||||
|
1 |
= высокий |
|||||||||||
00 |
= когда T1CNT = 0 |
00 |
= когда T1CNT = 0 |
||||||||||
01 |
= когда T1CNT = 0 или T1PR01 |
= когда T1CNT = 0 или T1PR |
|||||||||||
10 |
= незамедлительно |
10 |
= незамедлительноy |
|
|
|
|||||||
11 |
= зарезервировано |
11 |
= зарезервировано |
|
5 - 31 |
||||||||