Vedyakov_articles / Цифровые системы управления
.pdf
Рисунок 5.36 - Графики переходных процессов при граничных значениях постоянного воздействия g(t) .
На рисунке 5.37 можно видеть, что при различных значениях линейно – нарастающего сигнала система ведет себя по-разному. При
g(t) ≤194.4 t происходит слежение за целью. Это обуславливается различными положениями входного сигнала на пеленгационной
характеристики. При g(t) ≥194.5 t система прекращает автосопровождение и становится неустойчивой.
Рисунок 5.37 - Графики переходных процессов при граничных значениях линейно – нарастающего воздействия g(t) и ошибок слежения e(t) .
Данные результаты (см. рисунки 5.36, 5.37) получены для дискретной системы с ПИ регулятором, рассчитанным методом модального управления. Для оптимального же управления схема
130
моделирования аналогична схеме, представленной на рисунке 5.35., с
учетом |
того, |
что |
во |
втором |
случае |
матрица |
ЛСОС |
k = [− 67.867 1005.2 |
13.598]. |
|
|
|
|
||
При g(t) ≥ 2.99(t) |
система |
прекращает |
захват |
цели и становится |
|||
неустойчивой.
Рисунок 5.38 - Графики переходных процессов при граничных значениях постоянного воздействия g(t) .
При g(t) ≥190.7 t система прекращает автосопровождение и становится неустойчивой.
Рисунок 5.39 - Графики переходных процессов при граничных значениях линейно – нарастающего воздействия g(t) и ошибок слежения e(t) .
131
Заключение
Результаты для анализа и проектирования цифровых систем управления, изложенные в учебном пособии, дают базовые основы для изучения дискретных объектов и дискретных динамических процессов. В пособие прослежена единая методология, позволяющая с единых позиций производить анализ и синтез как непрерывных, так и дискретных (цифровых) систем управления, причем различие и специфика состоит только математическом описание систем в непрерывном случае дифференциальными уравнениями, а в дискретном случае – разностными уравнениями. Развиты современные технологии и методы описания моделей объектов и внешних воздействий, достаточно подробно изложены различные виды устойчивости цифровых систем и связь различных видов устойчивости с показателями качества динамических процессов. Приведен достаточно широкий спектр обобщенных структур цифровых регуляторов и аналитических методов конструирования цифровых регуляторов.
132
ЛИТЕРАТУРА
1.Григорьев В. В., Коровьяков А. Н. Анализ процессов в многосвязных системах на основе векторных функций Ляпунова // Автоматика и телемеханика. 1984. № 4.
2.Григорьев В. В., Мансурова О. К. Построение областей гарантированного качества допустимых изменений параметров для дискретных систем // Управление в оптических и электромеханических системах: Межвуз. сб. Л:
ЛИТМО, 1989.
3.Григорьев В. В. Аналитические методы синтеза регуляторов на основе качественной устойчивости: Автореф. дис. ... д-ра техн. наук. Л.: ЛИТМО, 1989.
4.Бойков В. И., Григорьев В. В., Николаев П. В. Анализ дискретных многосвязных стохастических систем на основе векторных функций Ляпунова // Тез. докл. I ВНТК „Синтез и проектирование многоуровневых систем управления". Барнаул: Изд-во АГУ, 1982.
5.Григорьев В. В., Коровьяков А. Н. Исследование качества многосвязных систем на основе метода сравнения // Автоматика и телемеханика. 1988. № 9.
6.Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ / В.В.Григорьев, В.Н. Дроздов, В. В. Лаврентьев, А. В. Ушаков. Л.: Машиностроение, 1983. 245 с.
7.Бушуев А. В., Григорьев В. В., Литвинов Ю. В. Синтез управлений по заданным оценкам качества дискретных систем с изменяющимися параметрами // Автоматика и телемеханика. 1984. № 11.
8.Аналитическое конструирование регуляторов по корневым показателям качества / А. П. Богачев, В. В. Григорьев, В. Н. Дроздов, А. Н. Коровьяков // Там же. 1979, № 8.
9.Бобцов А.А., Быстров С.В., Григорьев В.В., Мотылькова М.М., Рабыш Е.Ю., Рюхин В.Ю., Мансурова О.К., Синтез модальных управлений для проектирования статических регуляторов в дискретных системах с периодически изменяющимися коэффициентами. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. №5.
133