1. Амплитудно-фазовые характеристики сау

Амплитудно-фазовая частотная характеристика (а.ф.х.) строится на комплексной плоскости. Она представляет собой геометрическое место онцов векторов (годограф), соответствующих частотной передаточной функции W(jω)=U(ω)+jV(ω) для изменения частоты от 0 до бесконечности. По оси абсцисс откладывается вещественная часть U(ω)=Re W(jω) и по оси ординат – мнимая часть V(ω)= Im W(jω). Для каждой частоты на комплексной плоскости наносится точка. Полученные точки затем соединяются плавной кривой.

Таким образом а.ф.х. даёт возможность наглядно представить для каждой частоты входного воздействия звена отношение амплитуд выходной и входной величин и сдвиг фаз между ними.

Построение а.ф.х. по вещественной и мнимой частям частотной передаточной функции, как правило, является трудоёмкой работой. Обычно гораздо проще строить а.ф.х., используя полярные координаты, то есть вычисляя непосредственно модуль и фазу. Зная модуль и фазу, можно легко построить соответствующую точку на комплексной плоскости.

Вместо а.ф.х. можно построить отдельно а.ч.х. (покзывает как пропускает звено сигнал различной частоты) и ф.ч.х. (показывает фазовые сдвиги, вносимые звеном на различных частотах).

2. Способы включения корректирующих устройств

Прежде чем вводить корректирующее устройство в прямую или обратную связь, целесообразно исследовать возможность уменьшения постоянных времени функциональных элементов системы. Это достигается выбором более быстродействующих элементов, что позволяет существенно упростить вид корректирующего устройства и тем самым уменьшит, его чувствительность к помехам, неучтенным нелинейностям и изменению параметров системы.

Наиболее просто определяются структура и параметры передаточной функции последовательно включенного корректирующего устройства.

Поэтому целесообразно применение именно таких корректирующих цепочек. Это позволит повысить добротность системы при сохранении полосы пропускания. В системах, скорректированных таким образом динамические свойства ограничиваются наибольшей постоянной времени исходной системы.

Таким образом, скорректированное звено устанавливаем последовательно в исходную схему САР. Причем для исключения влияния отдельных звеньев корректирующего устройства друг на друга через входные и выходные сопротивления между ними целесообразно установить развязывающие усилители.

БИЛЕТ №13

1. Временные и частотные характеристики интегрирующего звена

2. Методика построения желаемой лачх

По методике В. В. Солодовникова для построения низкочастотной части желаемой ЛАЧХ необходимо, выбрать порядок астатизма и коэффициент усиления разомкнутой системы. Формулы для построения низкочастотной части могут быть получены из различных уравнений.

Для построения среднечастотной части желаемой ЛАЧХ надо воспользоваться функциональной зависимостью перерегулирования  % и относительного времени переходного процесса от величины максимального всплеска вещественной частотной характеристики (ВЧХ) Р_max, то есть графиками % =f(Р_max) и =f(Р_max).

Далее среднечастотный участок строится под наклоном –20 дб/дек и проходит через ноль на частоте среза системы _ср. На уровне значений запасов устойчивости определяем среднечастотный участок желаемой ЛАЧХ и соответствующие сопрягаемые частоты. Для сопряжения с низкочастотной асимптотой выбираем 20lgK_V и проводим прямую. Точка ее пересечения со среднечастотной асимптотой исходной ЛАЧХ даёт нам ещё одну частоту.

В высокочастотной области, исходя из обеспечения максимальной простоты корректирующих устройств и учитывая принятые упрощения системы, выбираем асимптоту с наклоном –60 дб/дек параллельную высокочастотной асимптоте исходной ЛАЧХ.

БИЛЕТ №14