- •1. Основные понятия и определения управления
- •2. Критерий устойчивости Михайлова
- •1. Классификация су
- •2. Критерий устойчивости Найквиста
- •1. Математическое описание сау
- •2. Критерий устойчивости Гурвица
- •1. Преобразование Лапласа, передаточные функции
- •2. Переходные процессы в сау
- •1. Элементарные звенья сау, их свойства
- •2. Динамические характеристики сау
- •1. Типовые воздействия в сау
- •2. Точность воспроизведения входного сигнала в сау
- •2. Логарифмические амплитудно и фазо-частотные характеристики сау
- •1. Методы преобразования структурных схем
- •2. Определение устойчивости и запасов по лафчх сау
- •1.Динамические характеристики сау
- •2. Методы синтеза сау
- •1. Частотные характеристики сау
- •2. Обоснование выбора вида низкочастотной части лачх сау
- •1. Преобразование Фурье
- •2. Обоснование выбора вида среднечастотной части лачх сау
- •1. Амплитудно-фазовые характеристики сау
- •2. Способы включения корректирующих устройств
- •1. Временные и частотные характеристики интегрирующего звена
- •2. Методика построения желаемой лачх
- •1. Временные и частотные характеристики дифференцирующего звена
- •2. Устойчивость сау, основные понятия
- •1. Временные и частотные характеристики апериодического звена
- •2. Нелинейные сау, основные понятия и определения
- •1. Временные и частотные характеристики колебательного звена
- •2. Фазовые траектории и портреты сау
- •1. Вещественная и мнимая частотные характеристики сау
- •2. Фазовые траектории и предельные циклы нелинейных сау
- •1. Построение пп сау методом трапеций
- •2. Особенности устойчивости нелинейных сау
- •1. Статические и динамические ошибки в сау
- •2. Пп в нелинейных сау, метод припасовывания
- •1. Роль компенсирующих устройств в обеспечении точности сау
- •2. Переходные процессы в релейных сау с двухпозиционным регулятором
- •1. Области применения и отличительные особенности статических и астатических сау
- •2.Переходные процессы в релейных сау с трёхпозиционным регулятором
- •1. Построение областей устойчивости сау
- •2. Линеаризация сау
- •1. Качество процессов регулирования в сау
- •2. Принципы Ляпунова для оценки устойчивости реальных сау
- •1. Границы устойчивости сау
- •1. Передаточные функции замкнутой системы по входному воздействию, возмущению и ошибке
- •2. Типы нелинейностей в релейных сау
- •1. Математическое описание сау, свободное и возмущённое движение
- •2. Основные характеристики и их связь с назначением сау
2. Переходные процессы в релейных сау с двухпозиционным регулятором
При двухпозиционном управлении регулирующий орган (контактор) может занимать:
- силовые контакты замкнуты;
- разомкнуты(подаётся минимальная мощность).
Если входной величиной считать t(обозначим х), отсчитываемую от х0, а выходной величиной подаваемую в печь мощность, то статические характеристики двухпозиционного регулятора имеют вид:
Период автоколебаний увеличивается, частота – уменьшается. В гистерезисной цепи амплитуда ширины зависит от гистерезисной петли. Таким образом гистерезис петли и увеличение её ширины приводят при прочих равных условиях (характеристики печи и мощность) к увеличению амплитуды и уменьшению частоты автоколебаний. Ширину гистерезисной петли можно использовать как настройку, оказывающую влияние на автоколебания.
БИЛЕТ №21
1. Области применения и отличительные особенности статических и астатических сау
В зависимости от динамических свойств системы определяемых характером пп различают:
- статические;
- астатические.
В астатических отсутствует ошибка при единичном входном воздействии. (Y(∞)=X(∞)). В статических в установившемся режиме всегда присутствует какая-то ошибка (∆=X(∞)-Y(∞)).
В статических системах применение пропорциональных дифференциальных регуляторов не сводит ошибку регулирования к нулю. Только применение пропорциональных интегральных регуляторов позволяет решить эту проблему. Однако в этом случае коренным образом меняется свойство и она может потерять устойчивость.
В астатических системах улучшению качества процесса регулирования способствует переход от интегрального к пропорционально-интегральному и ПИД-регуляторам.
Примером статической системы является САР скорости вращения двигателя.
Примером астатической системы является САР соотношения скоростей приводов главного движения и подачи металлорежущего станка.
2.Переходные процессы в релейных сау с трёхпозиционным регулятором
Возможны три различных режима работы:
1. Средняя мощность равна номинальной необходимой для поддержания t в печи;
2. Средняя мощность меньше номинальной. Температура будет уменьшаться, произойдёт переключение максимальной мощности. Установятся автоколебания нижних границ заданной t.
Под статической ошибкой хсм понимают отклонение t, вокруг которой устанавливаются автоколебания от средней к заданному значению.
3. Средняя мощность больше номинальной. Температура печи будет увеличиваться и в определённый момент достигнет максимального значения, при котором произойдёт отключение печи. Автоколебания установятся вокруг заданной границы t.
Преимуществами трёхпозиционного регулятора являются:
- неколебательные пп при средней мощности равной номинальной;
- значение амплитуды и одновременно частоты автоколебаний меньше при прочих равных условиях.
БИЛЕТ №22