БИЛЕТ №1

1. Основные понятия и определения управления

Система – это совокупность элементов, которую за счёт их взаимосвязи можно рассматривать как единое целое.

Управление – это такая организация процессов, которая приводит к достижению заранее поставленной цели.

Устройство управления – это та часть системы, которая обеспечивает перевод объекта управления в желаемое состояние соответствующее цели управления.

Состояние объекта управления характеризуется выходными параметрами, которые можно классифицировать следующим образом:

Выходные параметры делятся на наблюдаемые и ненаблюдаемые.

Наблюдаемые параметры можно разделить на контролируемые и неконтролируемые.

Неконтролируемые параметры – это те, которые в заданных условиях технически невозможны или экономически нецелесообразны контролировать процессы управления.

Контролируемые в свою очередь делятся на прямые и косвенные.

Косвенные выходные параметры – это параметры, которые не интересуют нас в смысле конечной цели управления, но позволяют оценить интересующие нас выходные параметры.

На объект управления помимо входного управляющего воздействия оказывают влияния внешние условия, которые выводят объект управления из желаемого состояния.

В ТАУ влияние внешних условий называется возмущением.

2. Критерий устойчивости Михайлова

Вектор Михайлова, построенный на основании характеристического уравнения замкнутой системы заменой р = j, описывает на комплексной плоскости годограф Михайлова.

.

Формулировка критерия: система автоматического регулирования устойчива, если годограф Михайлова начинается при = 0 на положительной действительной полуоси и с увеличением частоты от 0 до  проходит в положите льном направлении (против часовой стрелки) последовательно, нигде не обращаясь в нуль, п квадрантов (п –порядок диф­ференциального урав­нения системы).

БИЛЕТ №2

1. Классификация су

СУ, в которых для реализации процессов управления используется информация о текущем состоянии ОУ называется замкнутой СУ.

Канал СУ, по которому информация с выхода системы поступает на вход, называется обратной связью.

СУ, в которых не используется информация о результатах управления, называются разомкнутыми.

СУ, у которых входное воздействие не изменяется, называется системой стабилизации.

СУ, у которых закон изменения входной величины заранее неизвестен, называются следящими.

СУ, у которых закон изменения известен заранее, называется .

2. Критерий устойчивости Найквиста

Отличие частотного критерия Найквиста перед критерием Михайлова является то, что он позво­ляет судить об устойчивости замкну­той автоматической системы регу­лирования по характеристикам ра­зомкнутой системы и может быть применен для систем с транспорт­ным запаздыванием без поправок и дополнений.

Формулировка критерия: си­стема автоматического регулирования, устойчивая или нейтрально устойчивая в разомкнутом со­стоянии, устойчива в замкнутом состоянии, если годограф комплексной частотной характеристики (АФХ) разомкнутой системы при изменении ча­стоты от 0 до  не охватывает на комп­лексной плоскости точку с координа­тами (-1; j0) или охватывает ее на угол k, где k число корней в правой полуплоскости комплексной плоскости. Для неустойчивой в разомкнутом состоянии системы формулировка критерия несколько сложнее и здесь не рассматривается.

БИЛЕТ №3