Структурная схема спу типа упм приведена на рис. 10.2
Операционный логический блок является центральным вычислителем, в котором происходит последовательная обработка всей информации. Обмен информацией между блоками СПУ осуществляется через шины А, D и У. Программы управления хранятся в блоке памяти, состоящем из накопителя на магнитной ленте с объемом хранимой информации 600 кбит.
А-адресная шина, D-шина данных, У-шина управления.
Буферное запоминающее устройство обеспечивает хранение информации 32 кадров программы.
Микропрограммный автомат формирует управляющие сигналы макрокоманд в соответствии с алгоритмом управления ПР, находящимися в памяти устройства.
Рис. 10.2. С
Структурная схема позиционной спу типа упм
Блок управления приводами звеньев манипулятора собран на унифицированных преобразователях код-напряжение и обеспечивает выдачу управляющих сигналов приводам.
Блок измерения преобразует сигналы датчиков индукционного типа положения звеньев манипулятора в цифровой код.
Блок отработки технологических команд выдает на технологическое оборудование и манипулятор команды и принимает ответные сигналы об отработке технологических команд. Вывод технологических команд релейный, каждая команда содержит четыре сопроводительных признака объема.
Блок синхронизации вырабатывает последовательность импульсов, синхронизирующих работу устройства, а также частоты, необходимые для работы измерительной системы и формирования задержек времени.
Пульт управления предназначен для включения устройства, задания режимов работы, организации ручного ввода информации и цифровой индикации информации. С пульта управления возможно задание следующих режимов работы: «ПРОГРАММА»- автоматическая отработка программы; «ПОИСК КАДРА», «РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ», «ПРОГРАММИРОВАНИЕ» - обучение; «КОНТРОЛЬ ПРОГРАММЫ»; «РАЗМЕТКА МАГНИТНОЙ ЛЕНТЫ»; «РАЗМЕТКА ЗОНЫ»; «НАЧАЛЬНАЯ УСТАНОВКА».
Программирование осуществляют на малых скоростях движения манипулятора по отдельным кадрам рабочей программы с последующим нажатием кнопки «ЗАПИСЬ КАДРА», после чего информация заносится в оперативное ЗУ.
Устройство управления реализовано на интегральных микросхемах серии К155
Контурные СПУ
Контурное управление ПР для перемещения звеньев манипулятора по непрерывной траектории (контуру) содержит информацию о параметрах траектории движения, обладает высокой универсальностью и значительными технологическими возможностями.
Применяют два основных способа построения КСПУ. При первом способе информация о требуемом положении по каждой координате записывается в виде непрерывной траектории, при втором-в виде конечного числа узловых точек с расчетом непрерывной траектории между ними путем интерполяции, чаще всего линейной, иногда квадратичной. Реализация первого способа требует большой памяти ЗУ. Второй способ при сравнительно небольшом требуемом объеме памяти памяти ЗУ определяет необходимость во введении в СУ вычислительного блока-интерполятора для расчета промежуточных участков траектории.
Отечественная промышленность выпускает серийно универсальные КСПУ типов УКМ-552 и УКМ-772 для ПР. Эти системы разработаны на базе микроЭВМ «Электроника-60». Структурная схема СУ типа УКМ приведена на рис. 10.3.
Основные режимы работы устройства: «ПРОГРАММА» - воспроизведение программы в автоматическом режиме;
«ОБУЧЕНИЕ» - программирование геометрической и технологической информации без ее отработки в ручном управлении, либо ручное управление с записью программы в память устройства;
«КОНТРОЛЬ» - профилактические работы, связанные с отработкой математического обеспечения;
«РУЧНОЙ» - управление от органов, расположенных на рукоятке обучения манипулятора.
Рис. 10.3. Схема КСПУ типа УКМ