Лекция 12

12.1. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ

12.2. Гибкие производственные системы

12.1. Промышленные роботы

Промышленный робот (ПР) - это стационарная или передвижная автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, позволяющего автоматически или с участием человека заменять управляющую программу.

Манипулятор - устройство, оснащенное рабочим органом (схватом) для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человек при перемещении объектов в пространстве.

По служебному назначению ПР можно разделить на:

исполнительные, осуществляющие основные технологические операции (например, роботы сварочные, сборочные, окрасочные, для нанесения покрытий на детали и т.д.);

обслуживающие, которые автоматизируют вспомогательные операции (роботы контрольные, испытательные, маркировочные и т.п.);

транспортные, осуществляющие транспортирование грузов и манипулирование ими.

ПР характеризуют следующие параметры:

грузоподъемность - наибольшая масса изделия, которым робот может манипулировать в пределах рабочей зоны

число степеней подвижности - общее число поступательных и вращательных движений манипулятора (без учета движений зажима-разжима его схвата;

рабочая зона - пространство, в котором может перемещаться схват манипулятора;

мобильность - способность совершать разные по цели движения: перестановочные (перемещения между рабочими позициями), установочные (перемещения в пределах рабочей зоны), ориентирующие (перемещения схвата). ПР, совершающие все эти движения, называют передвижными, только установочные и ориентирующие - стационарными;

быстродействие -наибольшие линейные и угловые скорости перемещений конечного звена манипулятора;

погрешность позиционирования - среднее значение отклонений центра схвата от заданного положения и зона рассеяния этих отклонений при многократном повторении цикла установочных перемещений.

Устройства программного управления ПР могут быть цикловыми (индекс Ц) и числовыми - позиционными (П), контурными (К), контурно-позиционными (С).

Приводы исполнительных органов ПР могут быть электрическими, гидравлическими, пневматическими, комбинированными.

12.2. Гибкие производственные системы

Совокупность в различных сочетаниях оборудования с ЧПУ, роботизированных технологических комплексов (РТК), гибких производственных модулей (ГПМ), отдельных единиц технологического оборудования и систем обеспечения их функционирования в автоматическом режиме в течение заданного интервала времени, обладающую свойством автоматизированной переналадки при выпуске изделий произвольной номенклатуры (в установленных пределах значений их характеристик), называют гибкой производственной системой (ГПС).

В ГПС в общем случае, входят:

• позиции обработки (станки с ЧПУ, ОЦ);

• позиции эагрузки-выгрузки, склад заготовок и системы их транспортирования;

• склад и системы транспортирования инструментов.

По организационным признакам различают следующие виды ГПС:

• гибкая автоматизированная линия (ГАЛ),

• гибкий автоматизированный участок (ГАУ),

• гибкий автоматизированный цех (ГАЦ).

ГПС часто называют интегрированными автоматизированными производствами (ИАП),за рубежом - computer integrated manufacturing (CIM). Название ИАП (CIM) предпочитают использовать изготовители компьютеров, а ГПС - станкостроители.