Динамическую точность систем стабилизации оценивают по величине

мгновенного максимального отклонения x_max или по величине среднеквадратичного отклонения x_сркв по отношению к заданному значению выходной координаты (%).

Методы улучшения динамических показателей СУИМ:

1.Форсирование управляющего воздействия.

Пример: процесс рег-ия тока возбуждения генератора постоянного тока. ЭПВ - .

1– реакция тока возбуждения на ступенчатое задающее воздействие без форсировки управляющего водействия, 2 - реакция тока возуждения на то же самое задающее воздействие с двухкратной форсировкой управляющего воздействия. Форсировка осуществляется кратковременно на времяt_рег1, при котором ток возбуждения достигает заданного значения. Позволяет в несколько раз снизить время рег-ия и уменьшить динам. ошибку рег-ия. Недостаток - необходимость применения нетиповых корректир. звеньев (релейного элемента и компаратора).

2. Компенсация бпв объекта управления

Объект: Включаем перед объектом регулятори тем самым компенсируем Т.

→увеличили быстродействие (-некомпенсированная МПВ).

36. Принципы построения типовых систем регулирования температуры, давления, расхода и иных технологических координат.

- строятся по принципу подчиненного регулирования координат, контролируется выходная технологическая координата (внешний контур и измеряемая внутренняя координата). Принцип подч-ого рег-ия координат: в большинтве эл.мех. СУ, когда требуется обеспечить оптим. динамику не только вых. к-ты объекта, но и внутренней.

1. ОУ представляют в виде последовательно включенных подобъектов ,каждый из к-х содержит 1 или 2 БПВ и произвольное число МПВ.

2. УУ представляют в виде n последовательно соединенных регуляторов класса “вход-выход”. Число рег-ров = числу подобъектов и каждый рег-р отвечает за оптим. динамику своей коорд-ты.

3. Синтез СУ ИМ начинают с младшего (внутреннего) контура рег-ия и заканчивают старшим (внешним) контуром, применяя единую типовую методику для каждого контура. Число контуров от 2 до 4.

4. Ограничение корд-т ОУ на допустимых уровнях осуществляют путём ограничения вых. сигнала регулятора старшего контура.

«+» - унифицир. процедура структ.-параметр. синтеза всех контуров; - унифицир. аппаратная база УУ; - возможность ограничения промежут. к-т на допуст. ур-нях;

- независ. настройка контуров рег-ия на желаемый оптимум.

«-» -быстродействие каждого последующего контура снижается как минимум в 2 раза.

Для каждого контура примняем типовую методику структурно-параметрического синтеза.

Специфика:

1. Если выходные координаты L(уровень), Q(расход), S(координата положения)- то в структуре ОУ обычно есть интегральное звено.

2. Если ряд координат t(тем-ра), Qсыпучих мат-ов- изменяется с транспортным запаздывание т.к датчик может быть пропорциональным, в обратной связи имеется звено чистого запаздывания

- координаты нелинейно взаимосвязаны (семейство H-Q характеристик):

37. Реверсивный вентильный эп. Совместное управление. Раздельное управление.

В сист. Г- Д (в исх. состоянии «вперед» Г-источ. энергии, а Д-приемник), где непрерывн. ↓ возбуждения Г-ра (ЭДС Г-ра становится <ЭДС Д, Iя меняет направл-е →Д-станет источ, а Г-прием.) можно сначала затормозить привод, переводя его в режим рекуперат. тормож, а затем, изменив полярность U-я Г-ра разогнать Д в противополож. направлении (изменится направление Iя), в ВЭП такой реверс выполнить сложно т.к. 1сторонняя проводимость вентилей затрудняет реверс ЭП-да. Схемы реверс-го ВЭП делятся на: I.Сх. с 1 комплектом вентилей и переключ-ми в цепи якоря или возбуждения; II.Сх. бесконтактного реверса за счет использ-я 2хкомплектн. вентильных преобраз-лей (ВП), выполнены на вентилях с 1-сторонней проводим-ю (тиристорах).

I-я группа «+» дешевизна, т.к. однокомплект. ВП, «-»↓быстродействие, броски I при переключ-ях, трудности с регул-ем скоростей ЭП из-за необходимости частого перекл-я из двигат.в тормоз. режимы. Реверсоры на большие мощности дорогие и ненадежные → Такие сх. прим. для ЭП небольш. и средней мощности с небольш. частотой включений. II-я гр. «+»быстрые реверсы и их ↑ частота, плавные и быстрые переходы с высших скоростей на низшие, т.к. схемы с 2мя группами вентилей в цепи якоря, каждая из кот-х нужна для пит-я Д в одном направл-ии (реверсивные тиристорные преобразователи- РТП). Два способа соглас-ия работы реверсивных групп вентилей, т.е. два принципа их управления: 1.Совместное управление (включающие импульсы подаются на управляющие электроды вентилей обеих групп). 2. Раздельное управление (импульсы подаются на электроды вентилей только той группы, через которую в данном режиме должен протекать ток двигателя, 2-я, неработающая группа должна быть надежно заперта и не пропускать никакого тока). Системы с совместн. упр-ем вентильными группами РТП делятся на: 1) с 1канальным управлением, или с жестким соглас-ем углов управления реверсивных групп ₁ и ₂, т.е. каждому значению угла управления 1й группы ₁ соотв. определенное знач-е угла 2-ой группы ₂ (имеется лишь 1 канал управленя, по которому осущ. одновременное воздействие на углы ₁ и ₂); 2) с 2хканальным управ-ем, или с автоматич. регул-ем уравнительного тока Iур (2 канала: 1- действует на работающую группу вентилей и определяет основной режим работы ЭП, 2- на неработающую группу вентилей и служит для регулирования величины Iур )

Системы с раздельным упр-ем вентил. группами РТП «+»наиболее эффектив. СП-м огранич.Iур, т.к. импульсы подаются только на 1 гр-пу вентилей РТП, и ток протекает только через нее. Т. к. другая гр-па вентилей при этом заперта, то тем самым, полностью исключ. возможность возникновения Iур, и → «+»в ЭП с не требуется установка уравнит. дросселей → сокращает объем и массу РТП. Важнейшей частью сист. управления явл. ЛПУ- логическое переключающее устройство, на основании сопоставления командных сигналов (U_з ) и сигналов обратных связей ( U_о.н.), дает разреш на включ-е тиристоров той группы, которая должна пропускать ток, и вырабатывает запрещающий сигнал U_з.в. (U_з.н.) , который не допускает подачи управляющих импульсов на тиристоры неработающей группы. Это условие должно строго выполняться, т.к. из-за отсутствия уравнит. дросселей при одновременн. вкл-ии тиристоров в группах ТПВ и ТПН возникает К.З. По этой же причине не допустима подача включ-их импульсов на группу, вступающую в работу, до тех пор, пока не прекратится протекание тока ч/з группу, заканч. работу. В связи с этим в системе управл-я должна быть токовая блокировка, работающая от датчика тока-ДТ. ДТ контролирует снижение тока до 0 в группе, заканчив. работу, и т.к. ДТ обладают порогом чувст-ти, то необходима аппаратная пауза (310) мс м/у моментом отключ. 1гр-пы и моментом включ. друг., за время которой ток должен упасть до 0, а вентили восстановить запирающие свойства.