50. Принципы управления объектами.

Характеризуются: 1) по возмущению; 2) по отклонению; 3) комбинированный

1.Система по возмущению(принцип Панселе) - это такая сист, в которой для уменьшения отклонения упр-ой величины от заданной измеряется возм-щее воз-ие, обрабатывается по определенному алгоритму и накладывается на прежний управляющий сигнал.

Структурная схема:

Всистемах управления по возмущению управляющее воздействие зависит от возмущающего и задающего воздейст­вий. В данном случае мы можем замерить величины возмущающего сигнала (Рис 1)

Влияние возмущения через изображение Р:

Задачи: 1) не чувствовать возмущения;

Возмущения не должны влиять на работу

Рис 1 системы (система д.б точной!).

Передаточная функция по сигналу возмущения: , необходимо, чтоб она = 0,чтоб возмущения не влияли на работу системы, получаем:

2) неод-мо чтоб сигнал на выходе повторял сигнал на входе:;

Условие: - для построения сигнала на входе, получаем;

«+» - быстродействие системы (возмущение еще не произошло, а мы уже скомпенсировали; - можно полностью скомпенсировать возмущение; - введение компенсирующих связей не оказывает влияние на уст-ть (как «+», так и «-»).

«-» - не может быть использована для неустойчивых объектов; - не может быть замерена величина возмущений (, порядок числителя < знаменателя); - не возможно реализовать компенсирующее устройство или устройство управления т.к порядок числителя может оказаться > порядка знаменателя управляющего или компенсирующего устройства (для борьбы с недостатками принцип по отклонению).

2. Система по отклонению (принцип Ползунова-Уатта)- принцип управления с обратной связью, управляющее воздействие в замкнутой системе формируется в большинстве случаев в зависимости от величины и знака отклонения истинного значения управляемой величины от ее заданного значения и зависит от величины ошибки:

«+» - может учесть все возможные виды возмущений; - применительно к неуст-ым объектам (делает их устойчивыми);

«-» -всегда будет присутствовать ошибка; - более медленная система; - образование обратной связи может привести к колебаниям в системе, или сделать её не устойчивой.

Как измениться функция относительно сигнала возмущения? Вид выходного сигнала:

, - величина по модулю должна быть как можно больше, тогда сигнал на выходе = сигналу на входе;

3. Комбинированная- в создают две цепи воздействий – по заданию и по возмущению (управляющий сигнал x формируется на основе отклонения (ошибки) между заданным значением U и управляемым значением y).

Эффективность работы комбинированной системы управления всегда больше, чем у порознь функционирующих замкнутой или разомкнутой систем.

51. Методика анализа устойчивости систем электроснабжения.

Устойчивость САУ – одно из необходимых, но не достаточных условий ее функционирования.

Дифференциальное уравнение свободного движения одномерной линейной системы имеет вид . (6.1)

Любую одноконтурную замкнутую линейную САУ можно представить в виде передаточной функции , (6.4)

где - передаточная функция прямого канала САУ (от входного воздействия до выхода), ; (6.5) - передаточная функция канала обратной связи (от выхода до входного воздействия), . (6.6)

Обозначим передаточную функцию разомкнутой САУ как , т. е.

. (6.7)

Тогда с учетом (6.2) – (6.4) характеристическое уравнение замкнутой САУ будет иметь вид

. (6.8)

Для того чтобы САУ была устойчивой, необходимо и достаточно, чтобы все полюсы передаточной функции (6.4) имели отрицательные действительные части или все корни ее характеристического уравнения (6.8) были левыми. Если хотя бы один полюс находится в правой полуплоскости, система неустойчива. Если имеется пара корней, расположенных на мнимой оси, а остальные корни принадлежат левой полуплоскости, то система находится на границе устойчивости.

6.2. Алгебраические критерии устойчивости

К алгебраическим критериям устойчивости линейных САУ относятся критерии А. Гурвица и Э. Рауса.