10. 8.7. Практическая работа

Цель работы: приобретение навыков анализа и синтеза САУ. В процессе выполнения работы студент/курсант должен выполнить следующие пункты:

– определить характеристики исходной САУ;

– обеспечить точность (уменьшить статическую ошибку) САУ;

– выбрать значения параметров регулятора, обеспечивающих желаемые динамические свойства САУ;

– осуществить имитационное моделирование скорректированной САУ и рассчитать показатели качества системы.

Задание 1

Дана передаточная функция неизменяемой части системы вида

. (55)

Задающие воздействия, используемые в работе:

а) ступенчатое

б) линейно нарастающее.

Параметры передаточной функции и задающих воздействий определяются в соответствии с задаваемым преподавателем вариантом работы (табл. 21).

В процессе выполнения первой части работы необходимо:

– путем моделирования исходной САУ (рис. 67) получить графики

– сравнить полученное экспериментально значение статической ошибки с теоретическим, рассчитанным согласно (43);

– применяя описанные в теоретической части работы способы статической коррекции, обеспечить требуемую статическую ошибку системы при отработке задающего воздействия

– получить графики ив скорректированной системе для ступенчатого и линейно нарастающего задающего сигнала.

– сравнить время регулирования и перерегулированиев исходной и скорректированной системах при.

Задание 2

Передаточная функция неизменяемой части системы описывается передаточной функцией (55). Необходимо скорректировать систему введением интегрирующего звена в прямой канал (рис. 68), а также за счет охвата объекта управления местной неединичной положительной обратной связью (рис. 66).Передаточная функция интегрирующего звена, используемого в качестве регулятора имеет вид

Параметры регулятора и передаточной функции неизменяемой части системы необходимо выбрать из табл. 21. В качестве задающего воздействия использовать ступенчатый сигнал.

В процессе выполнения второй части работы необходимо:

– получить путем моделирования на ЭВМ графики ,в системе (рис. 68);

– определить время регулирования и перерегулирование, а также запасы устойчивости в исходной системе;

– применяя различные способы коррекции динамических свойств САУ, найти экспериментально (путем последовательного перебора) значение , обеспечивающее в системе заданные показатели качества (,) и запасы устойчивости (при необходимости увеличить коэффициент);

– вывести выражения для передаточной функции разомкнутой и замкнутой системы при введении интегрирующего звена

– получить графики ,, а также ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы в скорректированной САУ.

Рис. 67	Рис. 68

Таблица 21

№ варианта	1	2	3	4	5	6	7	8
Параметры
a	0,5	1,0	1,5	2,0	2,5	3,0	3,5	4,0
K0	1	2	3	4	5	6	7	8
T, c	0,3	0,4	0,5	0,6	0,7	0,8	0,9	1,0
ξ	0,6	0,7	0,8	0,8	0,7	0,9	0,5	0,4
	0	0	0,05	0	0,10	0,07	0	0
tрег , c ≤	1,3	1,5	2,0	2,5	3,0	3,5	4,0	4,0
, % ≤	0	10	10	5	5	5	0	0