§4. Пути в лабиринте.

Под лабиринтам будем понимать множество точек на плоско­сти Р={(х,у) : 1≤х≤n, 1≤у≤m} с целочисленными координатами. Каждая точка рР находится в одном из двух состояний: «свободная» или «занятая». Даны две точки v,w Р ("вход» и «выход» из лабиринта). Требуется провести ломаную линию, со­единяющую v и w, звенья которой параллельны осям координат и проходят через свободные вершины лабиринта Р.

Подобная задача является одной из центральных задач авто­матического проектирования радиоэлектронных изделий, где в соответствии с заданной электрической схемой требуется осуще­ствить соединения электрически связанных контактов схемы, будь то в кристалле (проектирование интегральных схем) или в монтажных слоях печатной платы (проектирование печатных плат). Справедливости ради, следует отметить, что при проекти­ровании БИС или печатных плат речь идет о проведении соеди­нений в нескольких слоях, иначе говоря, лабиринт имеет третье измерение — «толщину». Однако, разбор случая однослойного лабиринта, не отличаясь принципиально от случая многослойно­го лабиринта, проще для восприятия. Поэтому мы здесь рассмот­рим только однослойный случай.

Для построения пути в лабиринте могут быть использованы как поиск в глубину, так и поиск в ширину. Действительно, дос­таточно по заданному лабиринту Р построить граф G=(V,E), в котором каждой свободной точке рР соответствует вершина pV, и две вершины p,qV считаются смежными, если их соот­ветствующие точки p,qP являются соседними по горизонтали или вертикали. После построения графа остается применить один из алгоритмов поиска для построения пути в графе G между вы­бранными вершинами.

Однако, строить в явном виде граф G в общем-то бессмыс­ленно. Можно сразу использовать один из алгоритмов поиска, применяя его к лабиринту, держа граф G в «уме». Рассмотрим, например, построение пути в лабиринте с использованием поиска в глубину.

Будем использовать четыре вспомогательных вектора d1,...,d₄, где d₁ = (1.0), d₂ = (0,1), d₃, = (-1,0). d₄ =(0,-1).

Вектор d_k служит для перехода от некоторой точки р из лаби­ринта к новой точке p+d_k. Будем говорить, что вектор d_k опреде­ляет k-ое направление. Фактически эти четыре вектора играют роль списков смежностей при задании графов, ибо служат для определения соседей каждой точки рР. Естественно (см. проце­дуру ПВГ1(v)), нам понадобится аналог переменной УКАЗ. Назо­вем переменную, которая будет указывать на первое непросмот­ренное из точки рР направление СТРЕЛКА[р].

Случай СТРЕЛКА[р]=1 означает, что из точки р ни одно на­правление не просмотрено, если СТРЕЛКА[р] = k, где k≤4, то все направления с номером i для i<k из р уже просмотрены, то есть просмотрены точки p+d_i. Такая организация данных равносильна тому, что у каждой точки лабиринта р первой смежной вершиной считается p+d₁, второй — p+d₂ и т.д.

Лабиринт Р удобно задавать двумерным массивом P[l..n,l..m], состоящим из нулей и единиц, где нуль соответствует свободной точке лабиринта, а единица — занятой. Удобно считать, что P[l,i]=P[n,j]=P[k,l]=P[l,m]=l для всех 1≤ i,j ≤m, 1≤ k,l ≤n, то есть считать, что массив Р окаймлен единицами. Просмотренные по ходу поиска точки лабиринта, то есть нули массива Р, будем от­мечать прямо в Р числом 2.

Кроме того, удобно использовать векторную запись, то есть вместо координатной записи точки лабиринта (v₁,v₂), использо­вать один символ v, где v= (V₁,V₂).

АЛГОРИТМ 4.4. ПУТЬ В ЛАБИРИНТЕ.

Данные: лабиринт Р, заданный массивом P[l..n,l..m]; векторы d₁,...,d₄, точки v — вход и w — выход из лабиринта.

Р

1. begin CTEK:=Ø; СТЕКv ; СТРЕЛKA[v]:=1; P[v]:=2;

2. while (wCTEK)and (CTEK≠Ø) do

3. begin u СТЕК; k:=СТРЕЛКА[u];

4. while (k≤4) and (P[u+d_k] ≠ 0) do

5. k:=k+1;

6. if P[u+d_k]=0 then (* найдена новая точка *)

7. begin a:=u +d_k;

8. СТЕК a; P[a]:=2;

9. СТРЕЛКА[а]:=1; СТРЕЛКА[u]:=k+1;

10. end;

11. else СТЕК; (* точка u использована *)

12. end;

13. if CTEK=Ø then write ('Нет пути');

14. end.

езультат: СТЕК, содержащийv-w-путь, если СТЕК=Ø, то v-w- пути в лабиринте Р не существует.

Отметим, что поскольку исходный массив окаймлен запрета ми (то есть первая и последняя строки и первый и последний столбцы заполнены единицами), в алгоритме нет нужды при про­смотре каждой новой точки проверять, выходит или нет эта точка за границы лабиринта.

Теорема 4.5. Алгоритм 4.4 имеет сложность 0(n т).

Действительно, в худшем случае в процессе поиска в глуби­ну придется просмотреть все точки лабиринта Р, прежде чем ли­бо будет найден требуемый путь, либо можно будет утверждать, что искомого пути не существует. В лабиринте содержится n∙m точек, а количество операций, необходимых для обработки каж­дой точки, ограничено сверху константой. Из этих двух фактов вытекает, что алгоритм 4.4 имеет вычислительную сложность О(n∙m), что завершает доказательство.

На рис.4.3 приведен пример работы алгоритма 4.4 ПУТЬ В ЛАБИРИНТЕ. Здесь знаком * отмечены точки входа в лабиринт Р и выхода из лабиринта с координатами (2,6) и (7.5) соответственно. Отметим, что в нашей постановке задачи вход и выход из лабиринта могут располагаться в любом месте лабирин­та, а не только на его границе, как это обычно предполагается.

	1	2	3	4	5	6	7	8	9				1	2	3	4	5	6	7	8	9				1	2	3	4	5	6	7	8	9
1	1	1	1	1	1	1	1	1	1			1	1	1	1	1	1	1	1	1	1			1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
2	1	0	1	0	0	1	0	1	1			2	1	0	1	0	0	1	0	1	1			2	1		1			1		1	1
3	1	0	0	0	0	0	0	0	1			3	1	0	0	2	2	2	2	2	1			3	1								1
4	1	0	1	0	1	0	1	0	1			4	1	0	1	2	1	0	1	2	1			4	1		1		1		1		1
5	1	0	1	0	1	1	*	0	1			5	1	0	1	2	1	1	2	2	1			5	1		1		1	1	*		1
6	1	*	0	0	0	0	1	0	1			6	1	2	2	2	2	2	1	0	1			6	1	*					1		1
7	1	1	1	1	1	1	1	1	1			7	1	1	1	1	1	1	1	1	1			7	1	1	1	1	1	1	1	1	1

Исходный массив

Пройденный массив

Найденный путь

Рис.4.3. Построение пути в лабиринте

В следующей таблице показано, как менялся СТЕК в ходе ра­боты алгоритма 4.4 для лабиринта, изображенного на рис.4.3. Числа в левой колонке означают очередной такт работы цикла в строках 2-12 алгоритма 4.4. (Содержание СТЕКа дано после оче­редного прохода цикла 2-12). Отметим, что после попадания в тупиковую точку (6,6), происходит возврат через точку (5,6) в точку (4,6), из которой возобновляется поиск в другом направле­нии.

	СТЕК
1	(2,6); (3,6)
2	(2.6); (3,6); (4,6)
3	(2,6); (3,6); (4,6); (5,6)
4	(2,6); (3,6); (4,6); (5,6); (6,6)
5	(2,6); (3,6); (4,6); (5,6)
6	(2,6); (3,6); (4,6)
7	(2,6); (3,6); (4,5)
…	…
16	(2,6);(3,6);(4,6);(4,5);(4,4);(4,3);(5,3);(6,3);(7,3); (8,3);(8,4);(8,5);(7,5)

Рассмотрим теперь более сложную задачу — задачу построе­ния пути в лабиринте с минимальным числом изгибов. Иначе го­воря, ломаная, соединяющая две заданные точки, должна иметь наименьшее число звеньев среди всех ломаных, которые также соединяют заданные точки. Например, на рис.4.4 путь, соеди­няющий точки (2,6) и (7,5) имеет 4 изгиба — (4,6), (4.3), (8,3) и (8,5). В то же время путь, проходящий через точки (2.3). (8,3), и имеющий только их в качестве изгибов, имеет таких точек только 3.

Задача проведения пути с минимальным числом изгибов есть также одна из задач автоматического проектирования БИС и пе­чатных плат, поскольку такие проводники более технологичны в производстве.

Для решения этой задачи мы используем поиск в ширину, примененный непосредственно к лабиринту. Вот основные идеи этого алгоритма.

Поиск начинаем с точки входа v и считаем, что эта точка об­разует нулевой фронт распространения волны. Все точки лаби­ринта, до которых можно построить путь из v без поворотов (то есть двигаясь по какой-либо прямой) объявляем точками первого фронта, и для каждой такой точки запоминаем направление, по которому мы в нее пришли.

В общем случае, когда построен очередной k-ый фронт волны. (k+1)-ый фронт строится следующим образом. Отнесем в него все точки лабиринта, до которых можно дойти от какой-либо точки k-го фронта, двигаясь по какой-нибудь прямой. Здесь не­обходимо иметь в виду, что одна и та же точка может быть дос­тигнута из разных точек k-го фронта по разным направлениям, поэтому массив ОТЕЦ, определенный ранее в алгоритме 4.2, здесь неприменим. Будем для точек (k+1)-го фронта хранить все направления, по которым они могут быть достигнуты из k-го фронта.

Распространение волны завершаем либо в тот момент, когда мы достигнем точки выхода w, либо когда ни одной новой точки нельзя достигнуть. В первом случае искомый путь существует и может быть построен с помощью расставленных ранее меток, отвечающих за направление прихода в точку; во втором случае ни одного пути от входа v до выхода w не существует.

Перейдем к формальному описанию алгоритма. Будем ис­пользовать две очереди. В ОЧЕРЕДЬ1 будем хранить последний построенный фронт распространения волны, в ОЧЕРЕДЬ2 будем сбрасывать все точки нового, строящегося фронта. С помощью всего лишь одного числа Р[u], где u — точка лабиринта Р, можно хранить информацию как о номере фронта, в который попадает точка u, так и о всех направлениях, по которым она достигнута из предыдущего фронта.

Пусть свободная точка лабиринта и попадает в k-ый фронт распространения волны. Положим

Р[u]=20∙(k+1) + а₁2⁰ + а₂2¹ + a₃2² + а₄2³,

где коэффициент а_i, равен 1, если точка и помечена по i-му на­правлению, заданному вектором d_i, и а_i, = 0 в противном случае. Зная число Р[u], номер фронта к вычисляется просто: k+1 = ,или в соответствии с синтаксисом Паскаля:

k+1 = P[u] div 20.

Для того, чтобы определить, по каким направлениям пришли в точку и нужно число P[u] mod 20 (остаток от деления Р[u] на 20) разложить по степеням двойки. Если в разложении присутствует число 2ⁱ, то это означает, что мы приходили в эту точку по (i+1 )-му направлению (и, быть может, по другим тоже).

Ниже массив P[1..n,l..m] и векторы d_i, (i=l,2,3,4) те же самые, что и ранее при построении пути в лабиринте. Вначале опишем процедуру, вычисляющую значения Р[u]. Как и ранее, v — вход, a w — выход из лабиринта Р.

1. procedure ПОМЕЧИВАНИЕ(v,w);

2. begin ОЧЕРЕДЬ1:=ОЧЕРЕДЬ2:=Ø; k:=0;

3. ОЧЕРЕДЬ2 v; P[v]:=20*(k+1):

4. while (P[w]=0) and (ОЧЕРЕДЬ2≠Ø) do

5. begin (* начинаем строить новый фронт *)

6. k:=k+1; ОЧЕРЕДЬ1:=ОЧЕРЕДЬ2; ОЧЕРЕДЬ2:=Ø;

7. while ОЧЕРЕДЬ1≠Ø do

8. begin (* пробегаем весь построенный фронт *)

9. u ОЧЕРЕДЬ1;ОЧЕРЕДЬ1;

10. for i:=1 to 4 do

11. begin (* просматриваем все направления *)

12. а := u+d_i;

13. while (P[a]=0) or (P[a] div 20 = k+1) do

14. begin (* бежим по свободным точкам или по точкам строящегося фронта *)

15. if P[a]=0 then Р[а] := 20*(k+1 )+2;

16. else Р[а] := Р[а] + 2ⁱ;

17. а := a+d_i;

18. end;

19. end;

20. end;

21. end;

22. end;

На рис.4.4 приведен пример работы процедуры ПОМЕЧИВАНИЕ. Обозначения на этом рисунке те же, что и на рис.4.3. Точка входа имеет координаты (2,3), выхода —(5,5).

Обращаем внимание читателя на то, что при построении вто­рого фронта точка (4,5) помечена из двух разных точек, сначала по четвертому направлению из точки (4,3), затем — по первому из точки (2,5).

	1	2	3	4	5	6				1	2	3	4	5	6				1	2	3	4	5	6
1	1	1	1	1	1	1			1	1	1	1	1	1	1			1	1	1	1	1	1	1
2	1	0	1	0	0	1			2	1	42	1	62	0	1			2	1		1			1
3	1	*	0	0	1	1			3	1	20	41	41	1	1			3	1	*				1
4	1	0	1	0	1	1			4	1	48	1	68	1	1			4	1		1		1	1
5	1	0	0	0	*	1			5	1	48	61	69	61	1			5	1				*	1
6	1	1	1	1	1	1			6	1	1	1	1	1	1			6	1	1	1	1	1	1

Исходный массив

Пройденный массив

Найденный путь

Рис.4.6. Работа процедуры ПОМЕЧИВАНИЕ

Как по размеченному полю восстановить требуемый путь? Также как и в алгоритме 4.3 ПОСТРОЕНИЕ ПУТИ путь строится «обратным ходом». Мы начинаем построение пути с конечной точки w. Для этого число P[w] mod 20 раскладываем по степеням двойки и фиксируем какое-нибудь число i такое, что

2^i-1 присут­ствует в этом разложении. Это означает, что точка w помечена по i-му направлению.

Двигаемся теперь из w по направлению, противоположному i-му, до тех пор, пока не встретим точку и такую, что двоичное разложение числа P[u] mod 20 не содержит 2^i-1. Это означает, что точка и помечена по другому направлению. Выбираем теперь ка­кое-нибудь новое значение i, для которого 2^i-1 входит в разложе­ние числа P[u] mod 20, и продолжаем процесс из точки u.

Алгоритм завершает работу в момент, когда P[u] mod 20 = 0, ибо единственной точкой, удовлетворяющей этому условию, яв­ляется точка входа — v.

Теперь мы можем формально описать весь алгоритм построе­ния пути в лабиринте с минимальным числом изгибов. Без фор­мального описания будем использовать функцию РАЗЛОЖЕHИE(i,x), значение которой — true, если число 2^i-1 входит в раз­ложение целого числа х по степеням двойки, и false в противном случае, а также функцию ВЫБОР(х), значением которой является число i такое, что 2^i-1 входит в разложение числа х по степеням двойки. Если таких чисел несколько, то выбирается любая из них.

АЛГОРИТМ 4.5. МИНИМАЛЬНЫЙ ПО ЧИСЛУ ИЗГИБОВ ПУТЬ В ЛАБИРИНТЕ.

Данные: лабиринт Р, заданный массивом P[l..n,l..m]; векторы d₁,…,d₄, точки v —вход и w — выход из лабиринта.

Р

1. begin

2. ПОМЕЧИВАНИЕ(v,w); (* сначала разметим поле P*)

3. if P[w,w]≠0 then

4. begin CTEK:=Ø; СТЕК w;

5. while vCTEK do

6. begin u СТЕК;

7. i:=ВЫБОР(P[u])

8. a:=u-d_i; CTEKa;

9. while (РАЗЛОЖЕНИЕ(i,P[a])) do

10. begin a:=a-d_i;

11. CTEKa;

12. end;

13. end;

14. end

15. else write(’Нет пути’);

16. end.

езультат: СТЕК, содержащийv-w-путь с минимальным числом изгибов, или сообщение, что такого пути не существует.

В приведенном алгоритме в строке 7 происходит поиск одного из тех направлений, по которым была достигнута точка u. Отметим, что такой анализ проводится не всегда, а только в тех тюч­ках, на которых закончилось предыдущее направление, ибо далее в цикле 9-12 происходит движение по имеющемуся направлению, до тех пор пока это возможно.

Приведенная формализация алгоритма построения пути с наименьшим числом изгибов не является единственно возмож­ной. Несложно реализовать алгоритм так, чтобы при разметке лабиринта, учитывать только номер фронта. В этом случае реали­зация процедуры ПОМЕЧИВАНИЕ будет проще, но при по­строении пути придется достаточно долго искать направление, которое показывает наточку предыдущего фронта.

Легко видеть, что справедлива следующая

Теорема 4.6. Алгоритм 4.5 имеет сложность O(nm).

ЗАДАЧИ

1. Написать алгоритм поиска в глубину для графа, заданного а) матрицей смежности, б) массивом смежностей.

2. Написать алгоритм поиска в ширину для графа, заданною а) матрицей смежности, б) массивом смежностей.

3. Модифицировать алгоритмы 4.1 и 4.2 так, чтобы на выхо­де были получены связные компоненты неориентированного графа, представленные списками вершин.

4. Написать алгоритм, проверяющий ацикличность данного графа, а) модифицируя алгоритм 4.1, б) модифицируя алгоритм 4.2.

5. Граф G=(V,E) называется двудольным, если существует разбиение V=V₁V₂, V₁V₂=Ø такое, что каждое ребро е={а,b} имеет вид aV₁, bV₂ Предложить два алгоритма, проверяю­щих, будет ли данный граф двудольным, за время 0(n+m): один, основанный на поиске в глубину, другой — на поиске в ширину.

6. Написать алгоритм построения пути в лабиринте, осно­ванный на поиске в ширину. Каким свойством будет обладать построенный этим методом путь?

7. Представить детальную реализацию функций РАЗЛОЖЕ­НИЕ(k,х) и ВЫБОР(х), использованных в алгоритме 4.5.

8. Модифицировать алгоритм 4.5 так, чтобы СТЕК содержал кроме точек входа и выхода только все точки изгибов пути.

9. Применить процедуру ПОМЕЧИВАНИЕ(v,w) к полю, изображенному на рис.4.2, меняя местами вход и выход, то есть v=(5,5), w=(2,3).

10. На шахматной доске стоят черная пешка и белый конь. Напишите два алгоритма, определяющих маршрут белого коня, завершающийся уничтожением черной пешки.