6.1. Общие положения

Ранее было показано, что в разомкнутых системах регулирования вследствие значительного пере­пада угловой скорости при изменении нагрузки на валу двигателя не удается получить большого диапазона регу­лирования угловой скорости и обеспечить высокую точность регулирования. В разомкнутой системе при задан­ном сигнале на входе (например, токе возбуждения дви­гателя постоянного тока, питаемого от сети, или токе воз­буждения генератора в системе Г—Д) выходная величина — угловая скорость определяется параметрами двигателя и нагрузкой на его валу, и ее изменение не компенсируется при различных возмущениях, которые практически всегда существуют. Параметры двигателя, а также и нагрузка, обусловленная работой механизма, могут изменяться вслед­ствие изменения сопротивления обмоток двигателя, ре­жима работы механизма и т. д. Поэтому в таких системах диапазон и точность регулирования угловой скорости не высоки. В разомкнутой системе также нельзя получить высокой точности поддержания момента, развиваемого при­водом.

Для расширения диапазона регулирования и повышения точности используются замкнутые системы регулирования. Идея замкнутых систем регулирования сводится к тому, что в системе автоматически компенсируется воздействие возмущающих факторов и угловая скорость или момент двигателя могут с большей точностью поддерживаться на требуемом уровне. Последнее поясняется рис. 6.1. Здесь тонкими линиями показаны механические характе­ристики двигателя в разомкнутой системе преобразова-