q1 1 arctg x
z ,
q2 h2 y,
q3 h3 
x2 z2 h S ;
КИНЕМАТИЧЕСКИЕ |
ПОКОЛЕНИЯ |
•Формулы , связывающие декартовы координаты исполнительной точки с обобщенными (управляемыми) координатами для манипулятора этого типа , имеют следующий вид
•Рисунок 3.6 – Манипулятор с цилиндрической системой координат.
q1 1 arctg x
z ,
q2 h2 y,
q3 h3 
x2 z2 h S ;
КИНЕМАТИЧЕСКИЕ |
ПОКОЛЕНИЯ |
•Формулы связи декартовых координат и обобщенных координат имеют следующий вид
•Рисунок 3.7 – Манипулятор со сферической системой координат
КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СТРУКТУРЫ НОВОГО ПОКОЛЕНИЯ
•Рисунок 3.8 – Манипулятор с антропоморфной системой координат.
•Рисунок 3.9 – Предлагаемый графический символ робототехники.
КИНЕМАТИЧЕСКИЕ
•Рисунок 3.10 – Постановка обратной задачи о скорости для манипулятора типа «SKARA».
КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СТРУКТУРЫ НОВОГО ПОКОЛЕНИЯ
•Рисунок 3.11 – Законы движения звеньев манипулятора:
•1,4 – углы поворотов соответственно первого и второго звена,
•2,3 – скорость движения соответственно первого и второго звена.
•Рисунок 3.12 – Платформа Стюарта.
•Рисунок 3.13 – Трипод, сканирующий поверхность кости.
•Рисунок 3.14 – Гексапод.
