5. Принцип работы системы.

Система находится в покое, когда заданное и фактическое положение телескопа соответствуют друг другу.

Для измерения угла рассогласования между задающим и отрабатывающим валами следящей системы применяются сельсины, работающие в трансформаторном режиме. Трехлучевые обмотки статоров сельсинов соединены между собой так, что появление пульсирующего магнитного поля в сельсине-датчике вызывает возникновение токов в обмотках статора сельсина-приемника, создающих магнитное поле в сельсине-приемнике, ориентированное также как и в сельсине-датчике.

Пульсирующее магнитное поле в сельсине-датчике создается обмоткой ротора, питаемой от источника синусоидального тока. Если ось магнитного поля ротора сельсина-приемника повернута на 90⁰ по отношению к оси магнитного поля сельсина-датчика, то в обмотке ротора, сельсина-приемника не будет наводиться ЭДС, так как магнитное поле направлено перпендикулярно оси обмотки ротора.

Всякое отличие этого угла от 90⁰ приведет к появлению ЭДС в обмотке ротора сельсина-приемника. Наибольшая ЭДС в этой обмотке имеет место, если угол между осями роторов сельсинов составляет 0⁰ или 180⁰.

Таким образом при повороте ротора сельсина-датчика на угол _вх на выходе сельсина-приемника создается напряжение соответствующей фазы и амплитуды.

Выходной сигнал сельсина-приемника поступает на фазочувствительный усилитель, задачей которого является преобразование входного переменного напряжения в постоянный ток, причем полярность выходного напряжения определяется фазой входного напряжения.

Выходной сигнал усилителя воздействует на обмотку управления электромашинного усилителя, который питает якорь двигателя постоянного тока с независимым возбуждением. Двигатель через редуктор воздействует на зеркало телескопа и управляет положением однофазной обмотки сельсина-приемника (ротор сельсина-приемника с помощью обратной связи возвращается в согласованное положение с ротором сельсина датчика и двигатель останавливается).

Если заданное и фактическое положения зеркала телескопа совпадают, то положения однофазных обмоток сельсинов одинаковы и система находится в покое. В противном случае система будет находиться в движении.

Процесс регулирования выглядит следующим образом:

По задающему воздействию:

_вх   ( =_вх - _вых)   U_с   U_у   U_я   _u   ( = _u + _m)   _вых   ( =_вх - _вых) 

По возмущающему воздействию:

M   _m  ( = _u + _m)   _вых   ( = _вх - _вых)   U_с   U_у   U_я   _u   ( = _u + _m) 

6. Классификация систем автоматического регулирования.

6.1. Принцип регулирования.

Рассматриваемая САР является замкнутой, то есть воздействие на объект формируется не только в зависимости от задающего воздействия, но и от состояния объекта и наличия возмущения. Точнее, регулирующее воздействие определяется отклонением  регулируемой величины _вых от заданного значения _вх. Такой принцип регулирования называется регулированием по отклонению (ошибке) Ползунова – Уатта.

6.2. Цель регулирования.

Целью следящей системы является изменение регулируемой величины во времени в соответствии с изменением задающего воздействия. Последнее представляет собой заранее неизвестную функцию времени

,

которая определяется каким-то внешним независимым процессом.

В нашем случае, система обеспечивает слежение за углом поворота _вых отрабатывающего вала зеркала телескопа за изменяющимся углом поворота _вх ротора сельсина-датчика, так чтобы все время поддерживалось

6.3. Число контуров регулирования и регулируемых величин.

Следящая система управления зеркалом телескопа является одноконтурной (регулируемый сигнал проходит по одному контуру) одномерной системы, так как имеется лишь одна регулируемая величина _вых .

6.4. Характер регулирования во времени.

САУ бывают непрерывного или дискретного действия в зависимости от характера действия составляющей систему звеньев.

Система непрерывного действия состоит из звеньев непрерывного действия, то есть звеньев, выходная величина который изменяется плавно при плавном изменении входной величины.

Система дискретного действия – система, содержащая хотя бы одно звено дискретного действия, выходная величина которого изменяется дискретно, то есть скачками, даже при плавном изменении входной величины.

Так как рассматриваемая система не содержит звеньев дискретного действия, то она является непрерывной.