1. Введение

По мере развития человек всё ближе соприкасается с проблемой управления в самых разных областях своей деятельности. Именно поэтому проблемами управления приходилось заниматься более углубленно. Целесообразность комплексного изучения процессов управления привела к созданию самостоятельной фундаментальной науки, получившей название кибернетики. Часть этой науки связана с изучением процессов управления. Вопросы, связанные с разработкой конкретных схем, расчётом элементов автоматических устройств для управления различными объектами рассматривается в прикладной дисциплине ТАУ. Современная теория автоматики получила развитие на базе теории автоматического регулирования. В 1765 г. – был установлен первый автоматический регулятор на паровой поршневой машине русским механиком И. И. Ползуновым для поддержания заданного уровня воды в паровом котле.

Значительное развитие автоматика получила с появлением ЭВМ, которые обеспечили работу операторов в САУ.

Сегодня автоматизация процессов производства лежит в основе всех отраслей техники, вызывая кардинальные изменения в технологии и организации производства.

2. Анализ исходных данных на проектирование

Исходные параметры:

1. Коэффициент передачи двигателя по регулирующему воздействию, [об/мин В] 9,0

2. Электромеханическая постоянная времени двигателя, [c] 0,35

3. Коэффициент передачи ЭМУ 12,0

4. Постоянная времени короткозамкнутой цепи ЭМУ, [c] 0,06

5. Постоянная времени цепи управления ЭМУ, [c] 0,004

6. Коэффициент передачи Тг, [В с/об] 0,7

7. Коэффициент передачи двигателя по возмущающему воздействию, [об/мин кг м] 3,5

8. Постоянная времени якоря двигателя, [c] 0,03

Численное значение оценок

9. Статическая ошибка регулирования, [%]0,5

Численное значение показателей качества

1. Время регулирования, [c]0,4

10. Показатель колебательности 1,2

11. Закон изменения возмущающего воздействия 1(t)

А также введены обозначения:

K_д^Uя– коэффициент передачи двигателя по регулирующему воздействию;

K_ЭМУ– коэффициент передачи ЭМУ;

K_ТГ– коэффициент передачи тахогенератора;

K_д^Мс– коэффициент передачи двигателя по возмущающему воздействию;

Т_М– электромеханическая постоянная времени;

Т­­­­­­_КЗ– постоянная времени короткозамкнутой цепи ЭМУ;

Т_у– постоянная времени цепи управления ЭМУ;

Т_я– постоянная времени якоря двигателя;

e^у_уст– статическая ошибка регулирования;

t_p– время регулирования;

d- максимальное перерегулирование.

Принципиальная схема