Курсовая работа ч. III

Исходные данные

К_от= 0,09 коэффициент передачи датчика тока*

Т_2= 0,004 малая суммарная постоянная контура тока

R_я= 2,5 сопротивление якоря*

K_d= 1,47 коэффициент передачи двигателя*

Т_эм= 0,11682 электромеханическая постоянная*

К_ос= 0,06 коэффициент обратной связи по скорости*

Q_max= 0,0211 максимальная ошибка слежения

t_{пп max}= 0,3 максимальное время переходного процесса

_max= 0,86 максимальная скорость

максимальное ускорение

_max= 25% перерегулирование

К_ред= 0,00548 коэффициент передачи редуктора

Задание:

Осуществить синтез следящей системы. Исходные данные по динамике внутренних контуров берутся из курсовой работы по ЭМС с безынерционными датчиками тока и скорости. Необходимо представить: 1) принципиальную схему регулятора; 2) подтвержденную моделированием величины ошибки и параметров переходных процессов. Ошибку оценивать при синусоидальном воздействии, переходный процесс, как реакцию на 1(t); 3) провести исследование зависимости качественных показателей следящей системы от коэффициента передачи регулятора.

Введение:

Следящие системы предназначены для воспроизведения входных воздействий произвольной формы. При известных параметрах воздействий: максимальная амплитуда; максимальная скорость; максимальное ускорение. Особенностью построения ЛАХ желаемой системы является то, что низкочастотная ЛАХ формируется в зависимости от заданной ошибки слежения Qи параметров управляющего воздействия. Часто закон изменения управляющего сигнала задаётся значениями: максимальной скорости и максимального ускорения. В этом случае при синтезе низкочастотной части ЛАХ целесообразно использовать эквивалентное синусоидальное воздействиеQ_вх(t)=Q_вхэSin_эt, параметры которого определяются на основании известной связи между первой производной от входного воздействия и скоростью, а так же второй производной и ускорением. Таким образом получаем:

Q’_вх=Q_вхэ_э=_maxQ’’_вх=Q_вхэ_э

Из этой системы определяется амплитуда и частота эквивалентного гармонического воздействия:

_э=/_maxQ_вхэ=²_max/

При этом показано, что ошибка слежения не будет превышена, если ЛАХ системы не пересечет запретную зону. Построение запретной зоны см. конспект лекций.

Функциональная схема следящего привода

Строим по принципу 3х контурной системы (контур тока, контур скорости, положения). Контур положения имеет вид:

Регулятор

положения

Контур скорости

Редуктор

Qвх Q Up  Qвых

К

онтур скорости является элементом следящей системы, его структурная:схема:

Up E_ Upc Iя 

__

Передаточная функция прямой цепи

Передаточная функция замкнутого контура скорости или

В результате структурная схема следящего привода примет вид:

W_p(p)

Qзад Q Up  Qв

-

По исходным данным рассчитываем параметры запретной зоны и построим желаемую ЛАХ L_жел. Далее строим нескорректированную ЛАХL_нк. РазностьL_ж-L_нкдаст ЛАХ регулятораL_рег.

1.

2.

3. 20log57,64 =35,21

4.

5. 20logK_раз=-20,79

6.

7. log

8.