Перелік завдань

1. Дослідити стійкість системи автоматичного регулювання з об’єктом регулювання із самовирівнюванням та інтегральним регулятором.

2. Дослідити стійкість системи автоматичного регулювання з об’єктом регулювання із самовирівнюванням та пропорційним регулятором.

3. Дослідити стійкість системи автоматичного регулювання з об’єктом регулювання без самовирівнюванням та пропорційним регулятором.

4. Дослідити стійкість системи автоматичного регулювання з об’єктом регулювання без самовирівнюванням та пропорційно-інтегральним регулятором.

5. Дослідити стійкість системи автоматичного регулювання з об’єктом регулювання із самовирівнюванням та пропорційно-інтегральним регулятором.

Протокол

лабораторної роботи (частина 1)

Досліджується САР з функціями передачі об’єкта регулювання

= ____________________

та регулятора

= ____________________.

Розраховане критичне значення параметра настроювання регулятора ______________.

В звіт до лабораторної роботи необхідно додати:

- структурну схему досліджуваної САР;

- функцію передачі замкнутої САР та її характеристичне рівняння;

- формули та розрахунки критичних значень параметрів регулятора;

- перехідні функції САР при різних значеннях параметрів регулятора;

- визначені характеристики перехідних процесів;

- висновки.

Протокол

лабораторної роботи (частина 2)

Досліджується замкнута система автоматичного регулювання з об’єктом регулювання, функція передачі якого має вигляд

= ____________________

і автоматичним регулятором з функцією передачі

= ____________________.

_{Задане значення запасу стійкості САР ______________________}

Задані зміни параметрів ОР _______________________________

Розраховане критичне значення параметра настроювання регулятора _____________.

Значення параметра настроювання регулятора, при якому досягається заданий запас стійкості ___________________________________________ .

До протоколу лабораторної роботи необхідно додати:

- функції передачі замкнутої та розімкнутої системи автоматичного регулювання;

- формули та розрахунки критичних значень параметрів настроювання автоматичного регулятора та значень параметрів, що забезпечують заданий запас стійкості САР;

- амплітудно-фазові характеристики розімкнутої САР при розрахованих значеннях параметрів настроювання регулятора (на границі стійкості та із заданим запасом стійкості);

- структурну схему досліджуваної САР;

- перехідні функції САР при обчислених значеннях параметрів настроювання регулятора та визначені за ними характеристики перехідного процесу;

- перехідні функції САР при заданих значеннях параметрів об’єкта регулювання та визначені за ними характеристики перехідного процесу;

- висновки.

Контрольні запитання

1. Коли САР вважається стійкою, коли ні?

2. Як, знаючи функцію передачі замкнутої САР, знайти її характеристичне рівняння?

3. Як впливає розміщення в комплексній площині коренів характеристичного рівняння САР на її стійкість?

4. Чому доцільно застосовувати критерії стійкості для дослідження САР?

5. Сформулюйте необхідну умову стійкості САР за критерієм Гурвіца.

6. Сформулюйте критерій Гурвіца.

7. Як складається головний визначник Гурвіца?

8. Чи може система, стійка в розімкнутому стані, стати нестійкою після того, як її замкнути?

9. Чи може САР, що є нестійкою в розімкнутому стані, стати стійкою в замкнутому стані?

10. Сформулюйте критерій Найквіста.

11. Порівняйте критерії стійкості Гурвіца і Найквіста.

12. Як визначається запас стійкості САР по амплітуді?

13. Як визначається запас стійкості САР по фазі?

14. Як впливають зміни параметра настроювання автоматичного регулювання на стійкість системи?

15. Як впливають зміни параметрів об’єкту регулювання на стійкість САР?

16. Як впливає наявність інтегруючих ланок в системі на її стійкість?

17. Як впливає запізнення на стійкість системи?