[TAK] / Zveno_tak_09

12

Міністерство освіти І НАУКИ України

Запорізький національний технічний університет

Додатковий матеріал

з дисципліни "Теорія автоматичного керування"

Основні характеристики

типових динамічних ланок

2009

Позиционные звенья

Безынерционное (идеальноe усилительное) звено

Уравнение: х₂=k₁ х₁ .

Передаточная функция: .

Переходная функция: h(t)=k₁1(t)

Импульсная переходная функция: (t)=k₁(t)

Частотные характеристики :   ,   

Амплитудно-частотная характеристика

Фазовая частотная характеристика  

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика

Переходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

Л АЧХ ЛФЧХ

Апериодическое (инерционное) звено 1-го порядка

Уравнение: .

Передаточная функция: .

Переходная функция:

Импульсная переходная функция:

Частотные характеристики звена: , 

   

П ереходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

А ЛЧХ ФЛЧХ

Апериодическое (инерционное) звено 2-го порядка

Уравнение: .

Передаточная функция: ,    (T₁  2T₂ ) или , где , (T₃ >Т₄).

Переходная функция: или

Импульсная переходная функция:

или

Частотные характеристики звена.

, ,

П ереходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

А ЧХ ЛФЧХ

Колебательное звено

Уравнение: . (T₁ < 2T₂)

Передаточная функция: ,   (T₁ < 2T₂) или , где  T = T₂ ,  ,  , ( 0< <1)

Переходная функция: .

Импульсная переходная я функция:

Частотные характеристики :  

,  

П ереходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

А ЛЧХ ФЛЧХ

Консервативное звено

Уравнение: . = 0

Передаточная функция: .

Переходная функция:

с частотой 1T и амплитудой k₁

И мпульсная переходная функция:

с частотой 1T и амплитудой k₁T

Частотные характеристики :     

,   . 

П ереходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

АЧХ ФЧХ

АЛЧХ ФЛЧХ

Интегрирующие звенья

Идеальное интегрирующее звено

Уравнение: или

Передаточная функция: .

Переходная функция:

Импульсная переходная функция: .

Частотные характеристики звена.

,   ,

Переходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

АЛЧХ ФЛЧХ

Интегрирующее инерционное звено

Уравнение: .

Передаточная функция: .

Переходная функция:

Импульсная переходная функция: ,

Частотные характеристики звена.:  ,

, ,

П ереходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

Л АЧХ ЛФЧХ

Дифференцирующие звенья

Идеальное дифференцирующее звено

Уравнение: .

Передаточная функция: .

Переходная функция:

Импульсная переходная функция: .

Частотные характеристики звена.: .   

 ,    ,

П ереходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

АЛЧХ ФЛЧХ

Дифференцирующее инерционное звено

Уравнение: ..

Передаточная функция: .

Переходная функция:

Импульсная переходная функция: .

Частотные характеристики звена.    

,      ,

П ереходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

АЛЧХ ФЛЧХ

Идеальное звено с введением производной

Уравнение: .

Передаточная функция: .

Переходная функция:

Импульсная переходная функция: .

Частотные характеристики звена.: ,

, ,

Переходная функция h(t) Весовая функция (t) АФЧХ

А ЧХ ФЧХ

АЛЧХ ФЛЧХ