4.6. Коррекция сар.

В тех случаях, когда устойчивость и необходимые качества не могут быть достигнуты путем изменения параметров системы (коэф­фициентов передачи, постоянных времени), то применяется коррекция. Коррекция представляет собой введение в систему дополнительных элементов, называемых корректирующими.

Корректирующие элементы (устройства) могут быть включены в структуру САР различными способами. Корректирующее устройство может быть включено в пряную цепь последовательно (рис 4.2.).

Рис 4.2. Последовательная коррекция.

Последовательное корректирующее устройства обычно применяют в тех случаях, когда сигнал управления представляет собой напря­жение постоянного тока. Корректирующие устройства обычно выпол­няются в виде пассивных или активных электрических четырехполюс­ников постоянного тока. Если корректирующее устройство вводит производную от сигнала рассогласования , то происходит увеличение запаса устойчивости и повышение качества переходного процесса. При введение интеграла и производной от сигнала рассогласования обеспечивается астатизм в сочетании с сохранением устойчивости и качества переходной характеристики.

Применяется также включение корректирующего устройства в виде обратной связи (рис. 4.З.)

Рис. 4.3. Коррекция в виде обратной связи

Обычно параметры корректирующего устройства выбирают таким образом, чтобы выполнялось соотношение:

В этом случае свойства участка цепи, где включена коррекция и изменение её параметров не оказывают влияния на свойства всей системы. Это важное свойство является причиной широкого применения коррекции в виде обратной связи. Обратная связь здесь обычно является отрицательной.

Применяется третий способ коррекции - параллельный (рис 4.4)

Параллельная коррекция имеет меньшие возможности, чем две предыдущих разновидности. Вместе с тем, параллельное корректирую­щее устройство при меньшей сложности обеспечивает нужное преобра­зование сигнала рассогласования.

Рис. 4.4. Параллельная коррекция

Выбор параметров корректирующих устройств производится исходя из критериев устойчивости и проверяется по оценкам качества пере­ходных процессов.

Список литературы.

1. Теория автоматического управления. /Под ред. Воронова А.А.-М.; Высш.шк., 1986—-367 с.

2. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы.-М.: Машиностроение, 1982.-505 с.

3. Ящугин В.А Теория линейных непрерывных систем автоматического управления в вопросах и ответах.-М.: Высш. шк., 1986.-224 с.

4. Сборник задач со теории автоматического регулирования я управления. /Под ред. Бесекероского В.А. –М.: Наука, 1978.-510 с.

Оглавление

Ведение…………………….…………………………………………………….2

1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ …………………………………………………………3

   1. Основные принципы управления ……….…………………………………3

   2. Разновидности и свойства САР ………………..…………………………..6

   3. Законы регулирования ………………………………..…………………….7

   4. Виды задающих и возмущающих воздействий …………...………………9

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ САР И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ……………………………………………………….…………12

   1. Математическое описание элементов и систем автоматического регулирования ………………………………………………………...……12

   2. Передаточные функции………………………..…………………………..14

   3. Структурные схемы и структурные преобразования……...…………….16

   4. Структурные модели САР…………………………...…………………….19

3. ХАРАКТЕРИСТИКИ САР И ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ……………………22

   1. Временные характеристики САР………………….………………………22

   2. Частотные характеристики САР…………………………………………..24

   3. Разновидности типовых звеньев САР………………………...…………..25

4. УСТОЙЧИВОСТЬ И КАЧЕСТВО САР……………………..…………….31

   1. Основные условия устойчивости ………………………...……………….31

   2. Алгебраической критерий устойчивости Гурвица……………………….31

   3. Частотный критерий устойчивости Михайлова ……….………………..32

   4. Частотный критерий устойчивости Найквиста…………………………..33

   5. Оценки качества регулирования……………………………….………….33

   6. Коррекция САР………………………………... …………………………..35

Литература……………………………………………...………………………37

38