Проблемы настройки ПИД-регулятора
12
|
|
|
|
Изменение дифференциального |
|
|
|
|
|
коэффициента приводит к смещению |
|
|
|
|
|
устойчивого состояния системы |
|
|
|
|
|
относительно заданного значения. |
|
|
|
|
|
Причиной данного смещения является |
|
|
|
|
|
возникновение остаточной разности по |
|
|
|
|
|
механизму похожему на |
|
U (k) U (k 1) |
Kd e(k) 2 e(k 1) |
e(k 2) |
рассмотренный для |
||
пропорционального коэффициента. |
|||||
U (k 1) K (d |
1) e(k 1) |
e(k 2) |
|||
|
|||||
U (k) K (d 1) e(k 1) e(k 2) Kd e(k) 2 e(k 1) e(k 2)
K (d 1) e(k 1) e(k 2) Kd e(k 1) e(k 2) Kd e(k) e(k 1)
Kd e(k) e(k 1) |
e(k 1) e(k 2) |
(K (d 1) Kd ) |
|
|
|
|
остаточная |
разность |
Требуемая корректировка U (k)' U (k 1) (Kd K (d 1)) e(k 1) e(k 2)
Проблемы настройки ПИД-регулятора
13
T |
|
Kd |
|
T |
|
Ki |
|
T |
Kd |
|
|
|
|||
T |
Ki |
||||||
Требуемая корректировка
Изменение времени квантования влияет на дифференциальный и интегральный коэффициент:
Дифференциальная составляющая находится в обратно пропорциональной зависимости от времени квантования Интегральная составляющая находится в прямо пропорциональной зависимости.
Kd T Kd |
Ki |
T Ki |
T |
||
T |
|
|
Окончательная формула
14
if (Tk_1 != Tk) { |
/* при изменении времени квантования */ |
Kd = Kd * Tk_1 / Tk; |
|
Ki = Ki * Tk / Tk_1; |
|
}
if (Kp != Kp_1) { /* изменение пропрорциональной */ Fi_1 = Fi_1 + (Kp - Kp_1) * Ei_1;
}
if (Kd != Kd_1) { /* изменение дифференциальной */ Fi_1 = Fi_1 + (Kd - Kd_1) * (Ei_1 - Ei_2);
}
Fi = Fi_1 + Kp*(Ei - Ei_1) + Ki*Ei + Kd*(Ei - 2Ei_1 + Ei_2);
Tk = Tk_1; Kp = Kp_1; Kd = Kd_1;
Литература
15
http://reflex-language.narod.ru/articles/06ICSonFA.pdf