Приложение 2. Программные команды

Команда

Значение

КОМАНДЫ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТОЧЕК

HERE точка

Запись текущего значения координат манипулятора в ЗУ с заданным именем (точка)

FRAME точка1 = точка2, точка3, точка4, <точка5>

Формирование плоскости, проходящей через точки 2, 3 и 4, <5>

LOCATE точка1 =

<INVERSE> точка2

Вычисление значения точки 2, с записью результата в точку 1

SHIFT точка = <dx>, <dy>, <dz>

Сдвиг местоположения точки в основной системе координат

DISTANCE переменная = точка1, точка2

Вычисление расстояния между точками в миллиметрах

КОМАНДЫ ВЕТВЛЕНИЯ

JUMP метка

Выполнение ветвления в строке, задаваемой меткой. Метка в программе указывается в виде числа перед командой (номера строк метками не являются).

IF <INGROUPE> переменная1 cmp <INGROUPE> переменная2 THEN JUMP метка

Ветвление программы в строку, заданную меткой, если справедливо условие между переменной 1 и переменной 2

CALL программа

Переход программы на подпрограмму

RETURN <переменная>

Возврат к программе после выполнения подпрограммы

КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ

GO точка

Перемещение манипулятор в заданную точку по интерполированной траектории шарниров

GOS <точка>

Перемещение манипулятор в заданную точку по прямолинейной траектории

GO&OPEN точка

Разжатие схвата манипулятора и перемещает манипулятор в заданную точку вдоль интерполированной траектории шарниров

GO&CLOSE точка

Сжатие схвата и перемещение манипулятора в заданную точку вдоль интерполированной траектории шарниров

GOS&OPEN точка

Разжатие схвата и перемещение манипулятора в заданную точку по прямолинейной траектории

GOS&CLOSE точка

Сжатие схвата и перемещение манипулятора в заданную точку вдоль прямолинейной траектории

GONEAR <точка>, расстояние

Перемещение манипулятора вначале в заданную точку, а затем на заданное расстояние от точки по интерполированной траектории шарниров вдоль оси Z

GOSNEAR <точка>, расстояние

Перемещение манипулятора вначале в заданную точку, а затем на заданное расстояние от точки по прямой линии вдоль оси Z

GOS&WEAVE точка

Перемещение манипулятора в заданную точку по прямолинейной траектории, с придаваемым колебанием, настраиваемым командой WEAVE

MOVE <dx>, <dy>, <dz>

Перемещение манипулятора относительно основной системы координат вдоль интерполированной траектории шарниров

MOVES <dx>, <dy>, <dz>

Перемещение манипулятора относительно основной системы координат вдоль прямолинейной траектории

TMOVE <dx>, <dy>, <dz>

Перемещение манипулятора относительно системы координат инструмента вдоль интерполированной траектории шарниров

TMOVES <dx>, <dy>, <dz>

Перемещение манипулятора относительно системы координат инструмента вдоль прямолинейной траектории

MOVE JOINT шарнир, угол

Перемещение отдельного шарнира манипулятора

ALIGN

Выравнивание оси Z системы координат инструмента робота в направлении ближайших осей X, Y, Z основной системы координат

GO READY

Перемещение манипулятора в исходное положение

КОМАНДЫ УСТАНОВКИ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА

SPEED скорость

Задание базовой скорости манипулятора

SPEED % масштабный коэффициент скорости

Задание масштабного коэффициента скорости манипулятора

SPEED NEXT скорость

Задание скорости следующей команды перемещения манипулятора

КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА

OPEN

Разжатие схвата манипулятора

CLOSE

Сжатие схвата манипулятора

ODELAY время

Задание время пребывания схвата манипулятора открытым

CDELAY время

Задание время пребывания схвата манипулятора закрытым

КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ВХОДАМИ/ВЫХОДАМИ

OUTGROUP группа = <INGROUP> число1 <арифм опер> <INGROUP> число2

Устанавка 16-канального порта выходов

OUT выход, < выход >, < выход >, < выход >

Управление отдельными выходными линиями

RUNOUT выход, < выход >, < выход >, < выход > IF IN вход, < вход >, < вход >, < вход > THEN JUMP метка

Тест отдельных входных линий

WAIT IN вход, < вход >, < вход >, < вход >

Ожидание необходимой комбинации входных линий

INCALL вход, программа <NOBREAK>

Разрешение на внешние прерывания

NO INCALL вход

Запрет на внешние прерывания

КОМАНДЫ ДЛЯ СДВИГА СИТЕМЫ КООРДИНАТ ИНСТРУМЕНТА

TOOL <x>, <y>, <z>, <o>, <a>, <t>

Задание сдвига системы координат инструмента

TOOL точка

Указание точки, значение которой соответствует сдвигу системы координат инструмента

КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ КОНФИГУРАЦИЕЙ МАНИПУЛЯТОРА

J2 RIGHT

Определение правой конфигурации движения манипулятора

J2 LEFT

Определение левой конфигурации движения манипулятора

J3 UP

Определение конфигурации «локоть вверх»

J3 DOWN

Определение конфигурации «локоть вниз»

J5 PLUS

Установка положительного углового значения шарнира 5

J5 MINUS

Установка отрицательного углового значения шарнира 5

КОМАНДЫ ОСТАНОВА

STOP <текст>, <число>

Прерывание выполнения программы

HALT <текст>, <число>

Прерывание выполнения программы, с дальнейшей невозможностью продолжить выполнение программы директивой CONTINUE

EXIT

Прерывание выполнения программы в конце текущего цикла

КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ГИБКИМ ДИСКОМ

LOAD файл <NOBREAK>

Загрузка программы и/или точки робота с гибкого диска на основе названия файла

DLOAD файл

<NOBREAK>

Удаление программы и/или точки робота на основе названия файла

WAIT LOAD

Ожидание завершения операций с гибким диском.

СПЕЦИАЛЬНЫЕ КОМАНДЫ

BASE <x>, <y>, <z>, <вращение вокруг оси Z>

Сдвиг расположения основной системы координат

C текст

Вставка в программу строки комментариев

COM мониторная директива

Осуществление добавления к программе мониторной директивы

DELAY время

Установка задержки в программе

PRINT <текст>, <переменная>

Вывод текста и значения переменной на дисплей

SET переменная = <число1> <арифм. Опер.> <INGROUP> <число2>

Вычисление значения арифметической операции, в которой имеется две переменных

TOL NARROW

Установка максимальной точности движений робота

TOL WIDE

Уменьшение точности движения манипулятора

MIRROR точка

Активация зеркального отображения работы робота относительно какой-либо точки или плоскости

NO MIRROR

Запрет на работу робота в “зеркальном” режиме

WEAVE амплитуда, <время колебания>, <задержка>

Установка параметров колебания

SCALE точка =<x>, <y>, <z>

Активация режима масштабирования относительно какой-либо точки

NO SCALE

Запрет работы в режиме масштабирования