Вариант 1

Задача 1. Для пространственного механизма манипулятора робота (см. рис.3.1,1) определить число степеней свободы и маневренность.

Задача 2. Для механизма замкнутого дифференциального зубчатого редуктора (см. рис. 3.2,1;табл.3.3) определить передаточное отношение от входа вала 1 к валу подвижного корпуса – барабана 5 и частоту вращения барабана. Известны числа зубьев колес и частота вращения вала 1. При решении задачи учесть условия соосности механизма, считая, что все колеса нарезаны без смещения инструмента, а их модули одинаковые.

Таблица 3.3

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	10	11	12	13	14	13	12	11	10	14
	26	33	30	28	32	30	35	32	28	35
, об/мин	1500	1600	1700	1800	1900	2000	1800	1700	1600	1500

Задача 3. Спроектировать схему механизма шарнирного четырехзвенника (см. рис.3.3, 4, табл.3.4) по заданному коэффициенту изменения средней скорости коромысла CD, равному K=1, длине коромысла , углам наклона коромысла к стойке в крайних положенияхи. Определить длины кривошипа, шатунаи стойки. Установить значения экстремальных углов передачии.

Таблица 3.4

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	100	110	75	130	150	120	90	80	125	140
	30	40	30	20	30	40	30	20	30	40
	90	100	80	120	90	100	80	120	90	100

Вариант 2

Задача 1. Определить число степеней свободы и маневренность пространственного механизма манипулятора промышленного робота (см. рис.3.1,2).

Задача 2. В двухскоростной планетарной коробке передач (см. рис. 3.2,2; табл.3.5) определить передаточные отношения от колеса 1 к колесу 6 и скорости вращения колеса 6:

а) при заторможенном водиле H1 (первая передача); б) при заторможенном водиле H2 (вторая передача). Известны числа зубьев колес и скорость вращенияколеса 1. Незаданные значения чисел зубьев определяются из условий соосности редуктора в предположении, что все колеса нарезаны без смещения инструмента и имеют одинаковые модули.

Таблица 3.5

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	17	20	17	21	17	18	20	17	18	17
	29	40	32	40	36	36	42	42	38	43
	24	17	18	17	18	20	17	18	17	18
	36	28	42	34	37	45	38	39	45	40
	70	90	150	300	150	90	70	90	150	300

Задача 3. Спроектировать схему кривошипно-ползунного механизма (см. рис. 3.3, 2; табл. 3.6) по трем заданным положениям плоскости кривошипа AB и трем положениям ползуна C, т.е. определить длины звеньев ии угол BAE. Положения плоскости кривошипа задаются в виде трех последовательных положений прямой AE (углы), принадлежащей этой плоскости, а положения ползуна – эксцентриситетоми расстояниями. Задана длина отрезка.

Таблица 3.6

Параметры	Варианты числовых значений
	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	120 90 60 10 64 89 114 100	130 100 70 10 80 100 120 120	110 80 50 15 68 83 98 100	120 90 60 20 128 178 228 170	130 100 70 0 120 150 180 150	120 90 60 25 160 222 285 200	110 80 50 20 90 110 130 120	120 90 60 15 96 133 170 140	130 100 70 0 140 175 210 175	110 80 50 30 135 165 195 170