ЭиУСУ / ЛИТЕРАТУРА_ЭиУСУ / Курганов_Элементы и устройства систем управления
.pdf
% & ! % , ! % & . ? # , ! % ( ! &, ". !. . - ! # , ! ,
e L |
di |
(12.30) |
|
dt |
|||
|
|
% & O & % % ! % - % & . ) " ! O !-! * # , . . % * -
! di . dt
" # |
* ! : |
- O T |
&* (- |
12.12 ); |
|
-O T &* ! -( 12.12 );
-O ! ! ! . ( 12.12 ).
7 12.12 – + O
@ ! |
& & # - |
, & # . |
|
! RC – # & O ! , - |
|
|
! ( - |
181
! ". !. . ! # ,.
B ! ! !, O - ! * . & ! ! %-% . ) ! # %- , % % , ! ! - ! .
( & * -
|
, ! # : !&, , , &$ ; |
|||||
. L O & ! T |
|
– |
||||
! |
|
. |
– |
, - |
||
! *( |
&*. F – , |
- |
||||
" ! &*. G T |
||||||
O * $ , , & , |
||||||
! % T . |
|
|
|
|
||
|
13. P < |
|
||||
& , #$ - |
||||||
$ # , |
!- |
|||||
. ( " |
- |
|||||
*( O (T |
, |
|||||
! % * |
(&* ! #$: ! # . |
|||||
, * " , |
*( ! , |
|||||
% & ! #$ & |
O |
*( O , *( ! . |
|
'! " ! $ |
|
T & . ) |
|
" & ! ! &. + ! # + r* * ! # (1), - r -& (0) ( 13.1). ) " * , - & ! * #$.
7 " *( ! * $ # ! ! # - ! $ # ! " & ! " .
, ! ! -- r ( &). ! # ! * -w ! T & , ! T %T & + m >
182
! – r + m. - ! & ( , ! # + r, -& ! ! # .
7 13.1 – F ! *(! !
! & %T ! -, ! , , -13.1, ! ! . ) ( - & ! ! b ! # -
– r, ! & ! .
$ # ! w ! T & , ! *( # & * %T & -m. @ ! " ! ! + r,
183
+ r ! – r, ! !T - & &O & ".!. ., ! & -! # . @ ! &, ! # O& – r ! - m ! !T-& ".!. . .
) $ # ! & ".!. . ! T" , !, . & -% ! $ # . + & %! -* & " -( , ! ! ), (&* " (- ). ) * - ! ! ($! ! ), - ($ )
. ) ! 13.2.
7 13.2 - + |
|
– - ! ! , - |
- |
? # " ! ! &* -&* .
184
7 |
|
# ! # ! . ) ! |
- |
|
& ! * ! T %T & + m > |
|
|||
! |
– r + m. |
- |
||
! # %! |
- |
|||
|
".!. . ! ! . ? ! ".!. . - |
|||
! |
# "$$ . )- |
|||
" ! * & " "$$, ! ! * * , * & % & -
! |
|
. % ! ! ( |
|
! |
! *( ! |
||
$ |
# . |
|
|
|
( |
*( |
|
! & * .
14. ? L
) # ! $
|
" |
% |
% . |
7 # % "-# ( 14.1 ), ( ! : -R R , *( U
• const ( 14.1 ). ! * , , ! .
) % *( Umin ! Umax , ! ( , , - *( 1, ! , *( 2. % , *( " , # -
O |
% |
U . min |
|
! U . max, % |
, *( |
||
! % U , O& - |
|||
U . $ ( 14.1 ) ! , |
& - |
||
# # |
! & &* 1-2 & - - |
||
" |
# "$$#- |
||
# |
|
|
|
|
||
k |
|
Umax Umin |
|
#U |
, |
(14.1) |
U |
|
|||||
U |
|
|
U |
|
||
185
*( , & & -% &O & % .
7 14.1 – ) # !
# & * -, % $ -! . + ! , , *" , % - . @ ! -
! # |
! - |
||
! # ( ! & |
|
||
, " |
|
"- |
|
|
– ! |
L . @ ! # ! ! ! (- |
|
, ! % ! -. " % !
L .
) ! & ! T ! ,14.1 * O $ -
186
. '! -
"$$# |
( , ! O - |
||
" T |
|
( ( . |
|
! ! . |
|||
? &O $ - |
|||
, " |
! , - |
||
( |
! |
& ! T |
|
! |
( 14.2 ). * |
||
% |
$. 7 - |
|||||
|
|
|
|
1 |
|
|
f |
" f |
|
|
, |
(14.2) |
|
|
L |
|||||
|
2@ |
|
L . |
|||
% & |
||||||
? 14.2 ! & – - |
||||||
! L , ! L . BL |
||||||
|
% & & & |
|||||
! |
, |
|
T - |
|||
# , O * cos • # .
7 14.2 – + $ ( )& - " ( )
" % ! , ! &-BL % & "$$# - # kU ! & . ) " ! - # &O % - *( % ( 14.2 ) ! #- * wk, T w !! ( 14.3). ! % ( , !-
" , % * -
187
, ! %- .
7 14.3 – + $# & –
= ! * ! !- , ! ! . ! " % :
-* # & ( ! # ! ! );
-* !T% & ! % , " ! ;
-! & % .
? ! & &O ( :
-% & & & - , & $ & * -& ! % ( 1%% # 1-4%);
-! & & ! %# & $& , % *( * ! % ! & $ ;
-O ( & ( * " !
.
( & $ % ! .
188
? P
( |
! & - |
, « » . '! T * |
|
|
! ! $& . |
! % |
|
!# , # & .
& # ! T -! & ! T # % . ?-, ( , &-
& ! *, & % & ! |
|
|
, ! , ! " . |
|
|
& & *( |
- |
|
|
. -, , |
, |
& |
, ( ( ( |
|
, -, # . (
|
|
$ # & Internet, - |
" |
|
! ! " |
& & . |
|
|
189
?
1 ) % . ). . 3- !. – F.: , 1978. – 702 .
2 >.F. ! . :! />. F. , ?. . # , . +. A . – F.:! , 1984.- 232 ., .
3 K =. . + : ) .. – F.: F , 1980. – 554 .
4 = ?. >. ! . : -! ! #. «B # # ! ». – F.: O O , 1989. – 456 .: .
5 |
7 50-213-80 ) ! % ! |
! % *( . – F.: !- ! , |
|
1982. |
|
6 |
T ). ). 7 ! T . – K.: |
F O , 1975 . |
|
7 |
B. J., K$O # K. F.. ) |
|
! % ! , F.; , 1980. |
8 |
F . ). : |
! .- 4- !., . ! . – F.: O O , 1983. |
|
- 408 ., . |
|
9 |
7 F. B. F . - F.: + ! , |
1960.
10 . . ! . O O .! & # & . F.: O O , 1971. 432 . .
190