12. Гидравлический серводвигатель

Рис. 5.12 Функциональная схема гидравлического серводвигателя

Здесь

П1 – задающий потенциометр,

П2 – потенциометр обратной связи,

УН - усилитель напряжения,

УМ - усилитель мощности,

ИД - исполнительный двигатель постоянного тока,

МОС – местная обратная связь,

ЗР – золотниковый распределитель,

ГЦ – гидроцилиндр,

Р1, Р2, Р3 – редукторы.

Линеаризованные уравнения элементов системы имеют вид:

Потенциометрический мост

, .

Усилитель мощности

.

Устройство сравнения

, .

Двигатель и редуктор

, .

Гидромотор

, .

Исходные данные для схемы приведены в таблице 5.12.

Табл. 5.12

	В/град			в/см	град/Вс	с	см\град	см/град
1	0,01	10	1	0,1	50	0,1	0,01	1	0,0002	2,5	0,04
2	0,05	2	2	0,15	20	0,15	0,02	10	0,0001	0,3	0,03
3	0,02	5	1,5	0,1	30	0,1	0,015	5	0,00015	0,6	0,03

13. Система управления напряжением генератора постоянного тока с электромагнитом

Рис. 5.13 Функциональная схема системы управления напряжением генератора постоянного тока с электромагнитом

Здесь

Г – генератор постоянного напряжения,

ОВ – обмотка возбуждения генератора,

ЭМ – электромагнит,

П – пружина,

Д – демпфер,

ОС – обратная связь,

Н – нагрузка генератора,

КУ – корректирующее устройство.

Линеаризованная модель системы управления описывается следующим набором уравнений.

Генератор и ОС

, ,.

Корректирующее устройство

.

Пружина и демпфер

,

Электромагнит

, .

В приведенной модели

–сила натяжения пружины,

–усилие демпфера,

–усилие электромагнита,

–постоянная времени обмотки электромагнита,

–выходное напряжение генератора,

–сигнал ОС с делителя напряжения,

–масса сердечника электромагнита,

–напряжение возбуждения генератора,

–перемещение сердечника электромагнита.

В линеаризованной модели переменные рассматриваются как отклонения от установившегося значения.

Исходные данные для схемы приведены в таблице 5.13.

Табл. 5.13

		с		Нсм	с	см/в	кг	В см	Нсмс	МОм	Мкф
1	6	0,03	0,3	0,9	0,08	1	0,1	2	0,3	1	0,01
2	8	0,04	0,2	0,8	0,1	1,5	0,2	4	0,5	2	0,015
3	6	0,05	0,15	0,7	0,12	2	0,15	3	0,6	1	0,1