7.2. Фрагмента программы для котроллера с300

Ниже описан фрагмент программы системы управления движением робота Р1 (на языке программирования «Интервью») в режиме 1, 2, 4, 5.

OB1:

UE2.5 ;опрос сигнала Х14 на наличие посторонних в рабочей зоне робота

SPBM1 ;если да, переход на метку М1

UE1.2 ;иначе опрос состояния схвата (Х3)

SPBPB1 ;если в схвате есть заготовка, то вызов программного блокаPB1

SPB=END

UE1.3 ;опрос Х4 (позиционирование в т. А)

SPB=M2 ;если робот находится в т. А, то переход на метку М2

…

M1: =A4.0 ; выдать сигнал на остановку тех. процесса и переход на конец

SPA=END;

M2:UE1.0 ;опрос сигнала Х1 (наличие заготовки 1 (2) на позиции подачи Т1)

UNT1 ;время истекло?

SPB=END

= A3.0 ; разгрузка подводящего транспортера Т1

UE3.0 ;

LWKT679.0 ; установка таймера на 6.79 с

SIT1 ;

SPA=END; безусловный переход наEND

…

END:BE

PB1:

UE1.4 ; проверка сигналов (позиционирование Р1 в т.В и

UNE1.5 ; Х5 и Х6 отключенное состояние С1)

SPB=M4

UE2.0 ; проверка сигналов (позиционирование Р1 в т.С и

UNE2.1 ; Х9 и Х10 отключенное состояние С2)

SPB=M5

UE2.4 ; проверка сигналов

UE2.5 ; Х13 и Х2

SPB=M6

SPA=END

M4:UE1.6 ;если патрон станка С1 зажат (Х7)

SPB=M7 ;переход на М7

UNT2 ;время истекло?

SPB=END

= A3.1 ;выдача сигнала на загрузку станка С1

UE3.0 ; установка таймера Т2

LWKT354.0; на 3.54 с

SIT2 ;

SPA=END

M7: =A4.0 ; выдать сигнал на остановку тех. процесса и переход на конец

SPA=END;

M5:UE2.2 ;проверка состояния патрона станка С2 (Х11)

SPB = M8

UN T 5;время истекло?

SPB = END

= A3.5 ; выдать сигнал на загрузку станка С2

UE3.0 ; установка таймера Т5

LWKT354.0; на 3.54 с

SIT5 ;

SPA=END

M8: =A4.0 ; выдать сигнал на остановку тех. процесса и переход на конец

SPA=END;

M6:UNT8

SPB=END

= A3.4 ;сигнал на загрузку отводящего транспортера Т2

UE3.0 ; установка таймера Т8

LWKT468.0; на 4.68 с

SIT8 ;

END:BE

Заключение

Итак, современное развитие машиностроения неразрывно связано с массовым внедрением как отдельных единиц автоматизированного и автоматического оборудования – гибких производственных модулей, так и более крупных комплексов. В таких комплексах основное технологическое оборудование оснащаются устройствами числового программного управления (УЧПУ), вспомогательное оборудование оснащается более простыми схемами управления. Такие комплексы часто включают в себя роботов выполняющих различные функции (загрузка-разгрузка, покраска, сварка, смена инструмента, и т. д.), которые также имеют свои собственные системы управления.

Однако в таких производственных системах необходима жесткая координация действий всего оборудования. Эту функцию несет на себе контроллеры, которые на основе получаемых данных о состоянии оборудования, детали, различных показателей технологического процесса и т. п. формирует управляющие сигналы для локальных систем управления оборудованием.

Действует контроллер в соответствии с алгоритмом управления, создание которого является одним из немаловажных этапов создания автоматизированного комплекса.

В настоящей работе была достигнута цель разработки алгоритма системы управления ГАК обработки детали типа «Вал сошки рулевого управления», обеспечивающего однозначность условий формирования управляющих команд. Кроме того, были обозначены оптимальные действия для предотвращения нештатных ситуаций:

- исключение наличия посторонних предметов (людей) на территории функционирования ГАК (зоны действия роботов);

- проведение оператором мониторинга технологического процесса.