- •РАзработка асу гак детали типа вал сошки рулевого управления
- •Анализ объекта управления
- •2. Содержательная постановка задачи
- •2.1. Цель создания асу
- •2.2 Штатные режимы работы лсу – общее описание
- •2.3 Нештатные ситуации лсу и их отображение во внешней среде
- •3. Средства реализации управления
- •3.1. Обобщенная структура асу гак
- •3.2 Спецификация данных для управления
- •3.2.1 Входные сигналы для системы управления второго уровня
- •3.2.2 Выходные сигналы для системы управления второго уровня
- •4. Моделирование процесса управления. Разработка основной функциональной модели
- •4.1 Декомпозиция задачи
- •4.2 Идентификация данных
- •4.3 Формализация постановки задач управления
- •5. Моделирование процесса функционирования гак на основе сетей Петри
- •5.1. Соответствие множеству позиций сети Петри входных данных
- •5.2. Описание множества переходов Поставим в соответствие переходам сети Петри математические функции
- •5.3 Описание множеств входных и выходных функций
- •5.4. Построение сети Петри
- •5.5. Исполнение сетей Петри
- •5.6. Построение дерева достижимости. Анализ сети Петри
- •1101102010001021001
- •1110012010011021001
- •1101001100121021001
- •6. Разработка алгоритма системы управления второго уровня
- •7.2. Фрагмента программы для котроллера с300
- •Заключение
- •Список использованной литературы:
5.3 Описание множеств входных и выходных функций
Таблица 5.3.
|
Множество входных функций I(tn) |
Множество выходных функций О (tn) |
|
I (t1)= {P1; P4; P5; P20} |
O (t1) = {P3; P6; P12} |
|
I (t2) = {P3; P6; P7; P9; P20} |
O (t2) = {P4; P8; P11; P12} |
|
I (t3) = {P7; P8; P11} |
O (t3) = {3P7; 2P9; P10} |
|
I (t4) = {P4; P12; P13; P15; P16; P20} |
O (t4) = {P3; 3P13; P18} |
|
I (t5) = {P2; P3; P18; P20} |
O (t5) = {P4; P5} |
|
I (t6) = {P3; P12; P13; P15; P20} |
O (t6) = {P4; P6; P14; P17} |
|
I (t7) = { P13; P14; P17} |
O (t7) = {P13; 2P15; P16} |
|
I (t8) = {P4; P6; P7; P9; P10; P20} |
O (t8) = {P3; P7; P18} |
|
I (t9) = {P20} |
O (t9) = {P21} |
|
I (t10) = {P3; P6; P7; P8} |
O (t10) = {P21} |
|
I (t11) = {P3; P12; P13; P14} |
O (t11) = {P21} |
5.4. Построение сети Петри
Построение сети Петри представлено в Приложении 1. Однако следует отметить, что так как анализируемый участок ГАК представляет собой среднее звено в процессе подготовительной стадии обработки детали, то принимаем непрерывный подвод заготовок транспортером Т1 и наличие свободной позиции приема транспортера Т2. Соответственно всегда присутствуют сигналы в позициях Р1и Р2. Кроме того, исключаем наличие посторонних предметов (людей) в зоне действия робота (на позиции Р19всегда фишка после каждого перехода).
Теоретически разрешен только один переход, но возможны и ситуации, приводящие к тупику, т.е. невозможность срабатывания перехода, так как при одних и тех же условиях могут выполняться несколько переходов. В этом случае следует придерживаться приоритетного порядка их выполнения.
Анализируя данную сеть Петри, приходим к следующим выводам:
- данная сеть является безопасной
- условие сохранения выполняется по окончанию каждого цикла
5.5. Исполнение сетей Петри
Таблица 5.4.
|
P |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
20 |
|
t1
t2 t3 t4 t5 t1 t6 t7 t8 t5 t1 t2 t3 t4 t5 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
2 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 |
|
1
|
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
2 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
2 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
1 |
3 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 | |
|
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
1 |
3 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
2 |
3 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 | |
|
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
2 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
1 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
0 |
1 |
0 |
2 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
2 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
1 |
1 | |
|
1
|
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
2 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
2 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
2 |
1 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
2 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
0 |
1 | |
|
1
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
3 |
0 |
2 |
1 |
0 |
1 |
3 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 | |
|
... |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |
.. |