4.3 Формализация постановки задач управления
Упрощенная математическая модель связывает входные сигналы, идущие от оборудования (основного и вспомогательного), с выходными, идущими от систем управления:
1. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 1 при условии:
2. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 2 при условии:
3. Обеспечение выдачи команды на включение станка С1 при условии:
4. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 3 при условии:
5. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 4 при условии:
6. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 5 при условии:
7. Обеспечение выдачи команды на включение станка С2 при условии:
8. Обеспечение выдачи команды на включение робота Р1 в режиме 6 при условии:
9. Сигнал о возникновении нештатной ситуации
5. Моделирование процесса функционирования гак на основе сетей Петри
5.1. Соответствие множеству позиций сети Петри входных данных
Свяжем позиции сети Петри с элементами математической модели (табл.5.1).
Таблица 5.1
|
Сигнал |
Характеристика сигнала |
Позиция |
|
Х1 |
Наличие на позиции подачи Т1 заготовки 1 (2) |
Р1 |
|
Х2 |
Наличие свободной позиции на Т2 для приема п/ф 1 (2) |
Р2 |
|
Х3 |
Наличие в схвате робота Р1 заготовки 1 (2), п/ф 1 (2) |
Р3 |
|
|
Отсутствие в схвате робота Р1 заготовки 1 (2), п/ф 1 (2) |
Р4 |
|
Х4 |
Позиционирование робота Р1 в т. А |
Р5 |
|
Х5 |
Позиционирование робота Р1 в т. В |
Р6 |
|
|
Станок С1 выключен |
Р7 |
|
Х7 |
Патрон станка С1 полон |
Р8 |
|
|
Патрон станка С1 пуст |
Р9 |
|
Х8 |
Обработка заготовки на станке С1 завершена |
Р10 |
|
|
Обработка заготовки на станке С1 не завершена |
Р11 |
|
Х9 |
Позиционирование робота Р1 в т. С |
Р12 |
|
|
Станок С1 выключен |
Р13 |
|
Х11 |
Патрон станка С2 полон |
Р14 |
|
|
Патрон станка С2 пуст |
Р15 |
|
Х12 |
Обработка заготовки на станке С2 завершена |
Р16 |
|
|
Обработка заготовки на станке С2 не завершена |
Р17 |
|
Х13 |
Позиционирование робота Р1 в т. D |
Р18 |
|
Х14 |
Наличие в зоне действия робота Р1 посторонних предметов (людей) |
Р19 |
|
|
Посторонних предметов (людей) в зоне действия робота Р1 нет |
Р20 |
|
Х15 |
Отключение питания комплекса |
Р21 |
5.2. Описание множества переходов Поставим в соответствие переходам сети Петри математические функции
Таблица 5.2.
|
Математические функции |
Характеристика функции |
Переходы сети Петри |
|
Y1 |
Команда на включение робота Р1 в режиме 1 |
t1 |
|
Y2 |
Команда на включение робота Р1 в режиме 2 |
t2 |
|
Y3 |
Команда на включение станка С1 |
t3 |
|
Y4 |
Команда на включение робота Р1 в режиме 3 |
t4 |
|
Y5 |
Команда на включение робота Р1 в режиме 4 |
t5 |
|
Y6 |
Команда на включение робота Р1 в режиме 5 |
t6 |
|
Y7 |
Команда на включение станка С2 |
t7 |
|
Y8 |
Команда на включение робота Р1 в режиме 6 |
t8 |
|
Y9 |
Возникновение нештатной ситуации 1 |
t9 |
|
Y9 |
Возникновение нештатной ситуации 2 |
t10 |
|
Y9 |
Возникновение нештатной ситуации 3 |
t11 |