Добавил:

fench Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Кузбасский государственный технический университет

Предмет:

Технология машиностроения

Файл:

И.А, Штефан Теория автоматического управления

.pdf

Скачиваний:

Добавлен:

19.08.2013

Размер:

290 Кб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 12 / 32 3 > Следующая >>>

5.Ерофеев А.А. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. – СПб.: Политехника, 1998. – 295 с.

6.Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. В 2 ч. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления / Н.А. Бабанов, А.А. Воронов, А.А. Воронова, Г.Д. Дидук, Н.М. Дмитриева, Д.П. Ким, Б.М. Менский, П.Н. Попович; Под ред. А.А. Воронова. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1986. – 367 с.

7.Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования: Учеб. пособие для вузов. – 2-е изд., перераб. и доп. – М. : Энергия, 1967. – 248 с.

8.Каширских В.Г. Теория автоматического управления. Ч. 1. Линейные системы: Учеб. пособие / Кузбас. гос. техн. ун-т. – Кемерово, 1999. – 148 с.

9.Основы автоматизации управления производством: Учеб. пособие для вузов / И.М. Макаров, Н.Н. Евтихиев, Н.Д. Дмитриева, Д.П. Ким, В.В. Кульба, А.М. Михайлов, В.М. Назаретов, П.Н. Попович, И.Б. Ядыкин; Под ред. И.М. Макарова. – М.: Высш. шк., 1983. – 504 с.

10.Котов К.И. Автоматическое регулирование и регуляторы: Учеб. / К.И. Котов, М.А. Шершевер. – М.: Металлургия, 1987. – 384 с.

11. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. В 2 ч. Ч. 2. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / А.А. Воронов, Д.П. Ким, В.М. Лохин, И.М. Макаров, П.Н. Попович, В.З. Рахманкулов; Под ред. А.А. Воронова. – 2-е изд., пере-

раб. и доп. – М.: Высш. шк., 1986. – 504 с.

12.Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления / В.А. Бесекерский, А.Н. Герасимов, Л.Ф. Порфирьев, Е.А. Фабрикант, С.М. Федоров, В.И. Цветков; Под ред. В.А. Бесекерского. – 4-е изд.; стер. – М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1972. – 587 с.

13.Практикум по автоматике и системам управления производственными процессами: Учеб. пособие для вузов / И.М. Масленников, Ю.Н. Софиева, А.М. Цирлин, А.В. Бугров, В.Н. Севрюков, И.Е. Божов, С.К. Стоянов; Под ред. И.М. Масленникова. – М.: Химия, 1986. – 336 с.

14.Борисов В.В. Практикум по теории автоматического управления химико-технологическими процессами. Аналоговые системы / В.В. Борисов, В.П. Плютто. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Химия, 1987. – 152 с.

15.Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. – 2-е изд., перераб. – М.: Энергия, 1980. – 312 с.

16.Плютто В.П. Практикум по теории автоматического управления химико-технологическими процессами. Цифровые системы / В.П. Плютто, В.А. Путинцев, В.М. Глумов. – М.: Химия, 1989. – 168 с.

17.Теория автоматического управления: Учеб. для машиностр. спец. вузов / В.Н. Брюханов, М.Г. Косов, С.П. Протопопов, Ю.М. Соломенцев, Н.М. Султан-Заде, А.Г.Схиртиадзе; Под ред. Ю.М. Соломенцева. – 2-е изд., испр. – М.: Высш. шк., 1999. – 268 с.

18.Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. – М.:

Мир, 1984. – 541 с.

19.Шавров А.В. Автоматика: Учеб. пособие / А.В. Шавров, А.П.Коломиец. – М.: Колос, 1999. – 264 с.

20.Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем: Учеб. для вузов. – 4-е изд. перераб. и доп. – М.: Машиностроение, 1978. – 736 с.

21.Иванов В.А. Математические основы теории автоматического управления: Учеб. для вузов / В.А.Иванов, В.С.Медведев, Б.К.Чемоданов, А.С.Ющенко; Под ред. Б.К.Чемоданова. – М.: Высш. шк., 1971.

–808 с.

22.Справочник по теории автоматического управления / А.Г.Александров, В.М.Артемьев, В.Н.Афанасьев, А.А.Ашимов, И.Н.Белоглазов, В.Н.Буков, С.Н.Земляков, В.В.Казакевич, А.А.Красовский, Г.А.Медведев, Л.А.Растригин, В.Ю.Рутковский, Р.М.Юсупов, И.Б.Ядыкин; Под ред. А.А.Красовского. – М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат.

лит., 1987. – 712 с.

23.Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления: Учеб. пособие. – М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. – 616 с.

24.Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов. – М.: Машинострое-

ние, 1989. – 752 с.

25.Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами: Учеб. для вузов. – М.: Энергоатомиздат, 1985.

–296 с.

26.Рей У. Методы управления технологическими процессами:

Пер. с англ. – М.: Мир, 1983. – 368 с.

27.Крутько П.Д. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем / П.Д.Крутько, А.И.Максимов, Л.М.Скворцов; Под ред. П.Д. Крутько. – М.: Радио и связь, 1988. – 306 с.

28.Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. – М.: Машиностроение, 1986. – 448 с.

29.Бесекереский В.А. Цифровые автоматические системы. – М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1976. – 576 с.

30.Острем К. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. / К. Острем, Б. Виттенмарк. – М.: Мир, 1987. – 480 с.

31.Штефан И.А. Математические модели и структурные схемы систем автоматического управления / И.А. Штефан, И.В. Чичерин. – Кемерово: Кузбас. гос. техн. ун-т, 1998. – 39 с.

32.Штефан И.А. Расчет и построение частотных характеристик элементов и систем автоматического управления. – Кемерово: Кузбас.

гос. техн. ун-т, 1995. – 19 с.

33.Штефан И.А. Типовые динамические звенья. – Кемерово: Кузбас. гос. техн. ун-т, 1995. – 10 с.

34.Штефан И.А. Анализ устойчивости линейных систем автоматического регулирования / И.А. Штефан, И.В. Чичерин. – Кемерово: Кузбас. гос. техн. ун-т, 1999. – 20 с.

35.Штефан И.А. Расчет оценок качества регулирования. – Кемерово: Кузбас. гос. техн. ун-т, 1999. – 29 с.

36.Штефан И.А. Математическое описание цифровых систем управления. – Кемерово: Кузбас. гос. техн. ун-т, 1996. – 26 с.

37.Штефан И.А. Теория автоматического управления / И.А. Штефан, В.И. Штефан. – Кемерово: Кузбас. гос. техн. ун-т, 2000. – 27 с.

38.Штефан И.А. Натурно-математическое моделирование систем управления / И.А.Штефан, И.В.Чичерин, А.Н.Голованенко. – Кемерово: Кузбас. гос. техн. ун-т, 2000. – 12 с.

Приложение

СХЕМЫ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

		1. Следящая система
v * (t) ∆v(t) x1 (t)		x2 (t) ε(t)	x3 (t)	x4 (t)	n(t)	x6 (t)
v * (t) ∆v(t) x1 (t)		x2 (t) ε(t)	x3 (t)	x4 (t)	x5 (t)	x6 (t)	v(t)
I	II	y2 (t)III	y1 (t)IV			V	VI
		VIII		VII

Рис. П.1. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

I: x (t)= k ∆v(t)												II:T		dx2 (t)				+ x			2	(t)= k		2	x		(t)
I: x (t)= k ∆v(t)												II:T						+ x				(t)= k			x		(t)
	1			1								1			dt										1
III:T			dx3 (t)			+ x	(t)= k		3	ε(t)		IV:T			dx4 (t)				+ x			4	(t)= k		4	x		3	(t)
III:T						+ x	(t)= k			ε(t)		IV:T							+ x				(t)= k			x			(t)
	2				dt	3							3			dt
V:T4		dx6 (t)				= x5 (t)						VI:v(t)= k5 x5 (t)
V:T4						= x5 (t)						VI:v(t)= k5 x5 (t)
				dt												dy2 (t)													dy1 (t)
VII: y1(t)= k6 x5 (t)												VIII:T5				dy2 (t)				+ y2 (t)=T6									dy1 (t)
VII: y1(t)= k6 x5 (t)												VIII:T5					dt			+ y2 (t)=T6										dt
																	dt													dt
																							Таблица П.1
										Значения коэффициентов

варианта№	k1				k2	k3	k4			k5	k6	T1		Т2				Т3					Т4			Т5				Т6
	k1				k2	k3	k4			k5	k6	T1		Т2				Т3					Т4			Т5				Т6

1	5,7				2,5	8,0	0,9		0,02		0,01	0,1	1,0				0,1						1,0		0,9					0,14
2	5,6				1,2	6,9	0,8		0,02		0,009	0,1	1,5				0,15						0,97		1,2					0,12
3	5,9				2,8	7,5	0,7	0,015			0,0095	0,15	2,0				0,15						1,1		1,1					0,11
4	5,5				2,4	8,5	0,8		0,01		0,009	0,14	1,1				0,2						0,98		0,6					0,13
5	5,8				2,7	7,8	0,5		0,02		0,01	0,2	1,4				0,11						1,1		0,5					0,15

Продолжение табл. П.1

варианта№	k1	k2	k3	k4	k5	k6	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6
	k1	k2	k3	k4	k5	k6	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6

6	6,0	2,6	8,2	0,86	0,03	0,011	0,1	1,4	0,13	0,8	0,7	0,1
7	4,9	1,8	8,3	0,78	0,015	0,0098	0,11	0,9	0,15	1,2	0,8	0,12
8	5,6	3,0	7,9	0,83	0,01	0,012	0,2	0,95	0,14	1,0	0,6	0,16
9	5,7	2,2	8,1	0,84	0,05	0,009	0,1	1,3	0,09	0,9	1,1	0,09
10	5,9	2,9	7,6	0,79	0,01	0,0086	0,25	0,89	0,099	0,95	1	0,13
11	6,4	2,1	8,4	0,8	0,015	0,0094	0,0	1,2	0,095	1,0	0,7	0,12
12	5,8	2,4	8,2	0,81	0,01	0,012	0,13	1,3	0,096	0,98	0,8	0,14

	2. САР привода манипулятора
∆q(t)x1 (t)	ε1(t) x2 (t) x3 (t) ε2 (t) x4 (t) x5 (t)				M n (t)		q(t)
∆q(t)x1 (t)	ε1(t) x2 (t) x3 (t) ε2 (t) x4 (t) x5 (t)				x6	(t)	q(t)
I	II	III	IV	V		VI
		y1	(t)	VII
	y2	(t)		VII
	y2	(t)
		VII
	Рис. П.2. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

T2dε1(t)

I:T

dx1 (t)

+ x (t)

= k

∆q(t)

II: x

(t)= k

+ε

(t)

III:T

dx3 (t)

+ x

(t)= k

(t)

IV:T

dx4 (t)

+ x

(t)

= k

(t)

V: x5 (t)= k5 x4 (t)

VI:T

dq(t)

= x

(t)

dy1 (t)

dx5 (t)

VII:T6

+ y1 (t)

= k6

VIII: y2 (t)= k7 x5 (t)

Таблица П.2

Значения коэффициентов

варианта№	k1	k2	k3	k4	k5	k6	k7	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6
	k1	k2	k3	k4	k5	k6	k7	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6

13	5	2	8	2,4	0,2	0,07	0,3	0,1	0,02	0,3	0,9	10	1,0
14	5,8	2,1	9	1,9	0,22	0,08	0,4	0,2	0,04	0,4	1,1	11	1,1
15	10	2,8	6	2,6	0,25	0,06	0,2	0,2	0,01	0,5	1,0	9	0,9
16	8	3	10	1,7	0,2	0,09	0,3	0,1	0,03	0,2	1,2	12	0,6
17	8,3	2	8	2,4	0,26	0,03	0,5	0,15	0,04	0,6	0,8	8	0,9
18	7,5	2,9	7,5	1,2	0,15	0,05	0,4	0,22	0,02	0,7	0,95	10	1,2
19	4	2	6	1,9	0,3	0,07	0,5	0,3	0,01	0,4	1,15	11	1,0
20	5	3,0	8	2,8	0,16	0,08	0,4	0,24	0,05	0,5	1,0	9	0,7
21	6	1,4	9	2,0	0,18	0,09	0,3	0,16	0,01	0,5	0,98	13	0,8
22	4,8	2,1	7,4	1,6	0,25	0,04	0,6	0,17	0,04	0,2	1,2	11	0,9
23	7,2	2,5	6	2,1	0,21	0,05	0,4	0,3	0,02	0,7	1,05	12	1,2
24	8,1	2,8	8	1,9	0,2	0,07	0,5	0,2	0,03	0,7	1,15	8	1,0

3. САР напряжения генератора постоянного тока

u * (t) ∆u(t)

x1 (t)

x2 (t)

x3 (t)

n(t)

ε(t)

(t)

u(t)

y2 (t)

III

y1 (t

)

Рис. П.3. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

I:T

dx1 (t)

+ x (t)

= k ∆u(t)

II:T

dx2 (t)

+ x

(t)= k

ε(t)

III:T

dx3 (t)

+ x

(t)= k

(t)

IV:T

du(t)

+ u(t)= k

(t)

4 dt

V: y1(t)= k5 x4 (t)

VI:T5

dy2 (t)

+ y2 (t)=T6

dy1 (t)

Таблица П.3

Значения коэффициентов

варианта№	k1	k2		k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4		Т5	Т6
	k1	k2		k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4		Т5	Т6

25	2	5		3	1,1	0,5	0,9	1,8	0,5	0,75		0,9	0,85
26	2,1	5,5		3,1	0,98	0,7	1,1	1,9	1,9	0,9		1,1	0,8
27	2,5	4,2		2,5	1,05	0,6	0,95	2,3	2,6	1,0		1,25	0,9
28	1,9	5,2		3,4	0,9	0,5	0,92	1,1	0,7	0,85		0,8	0,7
29	2,0	4,5		3,0	0,94	0,8	0,94	2,0	0,4	1,2		0,7	1,0
30	2,2	3,8		2,6	0,95	0,5	1,05	1,0	1,3	0,55		0,6	0,8
31	3,0	4,7		2,9	0,89	0,7	1,3	1,6	0,7	1,3		0,8	0,8
32	1,6	5,4		1,9	0,96	0,9	0,84	1,9	0,9	0,84		1,0	0,7
33	2,2	2,9		3,2	1,1	0,6	0,49	2,1	1,2	1,05		1,5	0,9
34	1,4	4,9		2,4	1,0	0,7	0,83	1,3	0,5	1,00		1,7	0,75
35	1,7	4,6		3,0	1,4	0,8	1,2	0,3	0,6	0,75		0,9	1,0
36	1,9	5,1		2,2	0,97	0,8	0,88	1,5	0,7	0,59		0,7	0,9
			4. САР угловой скорости двигателя
										M n (t)

										VI	5 (t)
ω * (t) ∆ω(t)										x	5 (t)
ω * (t) ∆ω(t)				x1 (t) ε(t)			x2 (t)		x3 (t)	x4 (t)			ω(t)

I	II	III	IV
	y(t)	V
		V

Рис. П.4. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

I: x1 (t)= k1∆ω(t)	II:T	dx2 (t)	+ x	2	(t)= k	2	ε(t)

	1	dt

dω(t)

III:T2

d 2 x3 (t)

dx3 (t)

= k3 x2 (t)

IV:T3

+ω(t)= k4 x4 (t)

dt 2

V:T

dy(t)

+ y(t)= k

(t)

VI:T

dx5 (t)

+ x

(t)= k

Mн(t)

Таблица П.4

Значения коэффициентов

№ варианта	k1	k2	k3	k4	k5	k6	Т1	Т2	Т3	Т4	Т5
№ варианта

37	3,3	5	2,4	1,7	1,9	1,0	0,1	0,1	0,5	0,1	0,86
38	1,8	4	1,7	2,8	1,2	0,96	0,5	0,2	0,1	0,18	0,2
39	1,5	6,2	1,2	2	1,5	0,86	0,9	0,01	0,33	0,15	0,9
40	2	5	1,9	2,6	1,6	0,9	0,15	0,2	0,2	0,1	1,0
41	1,8	3	2,9	1,7	1,4	0,95	0,4	0,05	0,4	0,2	1,1
42	2,5	8	1,9	1,5	2,1	7	0,1	0,3	0,2	0,15	0,74
43	1,4	4	3,1	2,2	1,6	0,97	0,6	0,2	0,3	0,1	1,2
44	1,5	8	3	1,8	2,3	0,78	0,75	0,14	0,3	0,1	0,8
45	4,0	1,9	2,8	1,4	1,3	0,88	0,5	0,15	0,7	0,15	0,4
46	3,2	2	2,7	1,6	1,5	0,94	0,3	0,2	0,47	0,2	0,5
47	1,8	3	2,5	2,3	1,8	0,86	0,8	0,4	0,4	0,05	0,7
48	2,7	4,4	1,4	1,3	1,7	0,97	0,1	0,25	0,5	0,1	0,6

5. Система автоматического регулирования
у* (t) ε(t)	x1 (t) ε1(t)	x2 (t)		x3 (t)x4 (t)	x5 (t)	у(t)
I	II		III	x6 (t)		IV
			VI	x6 (t)
	y	(t)	VI
	1		V
			V
	Рис. П.5. Функциональная схема

Уравнения элементов системы:

I:T T

dy 2 (t)

+ (T +T )

dy(y)

+ y(t)= k

(t)

5 6 dt 2

II: x1 (t )= k1ε (t )

III:T4

dx6 (t)

+ x6 (t)=T3

dε1 (t)

IV:T

dx3 (t)

+ x

= k

(t)

V:T

dx2 (t)

+ x

(t)= k

(t)

VI: y1(t)= k5 x4 (t)

Таблица П.5

Значения коэффициентов

варианта№	k1	k2	k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6
	k1	k2	k3	k4	k5	T1	Т2	Т3	Т4	Т5	Т6

49	5,7	0,5	5	1,5	0,4	2	0,4	0,3	1,1	0,4	4,1
50	5,8	0,7	4	2,0	0,5	1,0	0,1	0,34	1,0	0,2	2,2.
51	5,6	0,4	5	2,4	0,2	1,2	0,3	0,14	0,9	0,4	4,0
52	5,7	0,6	4,5	3,5	0,3	1,1	0 ,1	0,19	0,95	0,5	4,8
53	5,9	0,6	5	1,7	0,4	1,4	0,2	0,1	1,05	0,3	3,6
54	6,0	0,7	5,5	1,9	0,5	1,0	0,1	0,18	1,15	0, 1	1,8
55	5,5	0,5	5	1,8	0,3	2,0	0,4	0,12	1,1	0,3	3,4
56	5,6	0,4	6	2,4	0,4	1,7	0,3	0,09	1,25	0,2	2,8
57	5,0	0,4	4	1,6	0,5	1,8	0,2	0, 1	1,2	0,5	4,8
58	5,1	0,3	7,5	1,4	0,3	1,3	0,2	0,17	0,9	0,4	3,7
59	5,5	0,7	5,5	1,1	0,6	1,5	0,3	0,15	1,1	0,3	3,5
60	5,2	0,2	4,5	1,2	0,4	1,9	0,1	0,08	1,0	0,2	2,7

СОДЕРЖАНИЕ

1.	ЦЕЛЬ КУРСОВОЙ РАБОТЫ..........................................................	1
2.	ТЕМАТИКА И ОБЪЕМ КУРСОВОЙ РАБОТЫ...........................	1
3.	СРОКИ ВЫПОЛНЕНИЯ И ЗАЩИТЫ КУРСОВОЙ РАБОТЫ...	2
4.	СОДЕРЖАНИЕ РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНОЙ ЗАПИСКИ..	3
4.1. Разработка математического описания САР............................		3
4.2. Исследование устойчивости САР..............................................		4
4.3. Оценка качества регулирования САР.......................................		6
	4.3.1. Оценка точности САР в установившемся режиме.............	6
	4.3.2. Оценка качества регулирования в переходном режиме....	6
4.4. Оценка точности моделирования САР .....................................		7
5.	СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ...........................	9
ПРИЛОЖЕНИЕ..................................................................................		13

<<< < Предыдущая 12 / 32 3 > Следующая >>>

Соседние файлы в предмете Технология машиностроения

#
19.08.2013212 Кб62В.Л. Конюх Компьютерная автоматизация машиностроительного производства.pdf
#
19.08.2013130 Кб24В.Л. Конюх Потенциометрический измеритель перемещений.pdf
#
19.08.2013227 Кб71В.Л. Конюх Технические средства автоматизации.pdf
#
19.08.2013126 Кб30В.Л. Конюх Фотоэлектрический датчик положения.pdf
#
19.08.2013304 Кб30Е.И. Измайлова Вычислительные машины, системы и сети.pdf
#
19.08.2013290 Кб68И.А, Штефан Теория автоматического управления.pdf
#
19.08.2013255 Кб24И.А. Штефан Дискретизация сигналов по критерию наибольшего отклонения.pdf
#
19.08.2013213 Кб27И.А. Штефан Аналитическое определение временных характеристик САР и ее элементов.pdf
#
19.08.2013173 Кб28И.А. Штефан Комбинированное управление процессом резания на фрезерном станке.pdf
#
19.08.2013332 Кб36И.А. Штефан Компьютерное управление.pdf
#
19.08.2013259 Кб25И.А. Штефан Противоподменные аналоговые фильтры баттерворта.pdf