3.Динамический анализ скорректированной систеы.

3.1. Исследовать устойчивость скорректированной замкнутой системы по логарифмическим характеристикам разомкнутой системы. Определить запасы устойчивости замкнутой системы.

Выберем ПИД- регулятор, т.к система с ПИ- регулятором имеет, расходящийся переходный процесс.

Исследуем устойчивость скорректированной замкнутой системы по логарифмическим характеристикам разомкнутой системы. Определим запасы устойчивость замкнутой системы.

Рисунок 9. ЛФЧХ системы с ПИД- регулятором.

Полюса системы.

0

-23.818771848666735

-1.594099239429514 + 0.804873387107757i

-1.594099239429514 - 0.804873387107757i

-0.799834046714808

Число правых полюсов равно нулю.

Число Переходов ЛФХ через отметку -180 градусов, при ЛЧХ больше нуля равно нулю.

Запасы устойчивости:

По амплитуде 19,9дб.

По фазе 50,4 градусов.

Вывод: Система с ПИД –регулятором устойчива.

3.2. Определить прямые показатели качества переходного процесса.(рис 8)

Тр= 2,3с;

h₀= 1;

h_max=1,076;

C₀=0; (рис 10).

Ϭ=((h_max-h₀)/h₀)100%=7,6%.

Рисунок 10. График статической ошибки, системы с ПИД- регулятором.

3.3. Построить амплитудно-частотную характеристику скорректированной замкнутой системы. Определить показатель колебательности. Оценить соответствие полученных показателей качества системы их заданным значениям.

Рисунок 11. АЧХ системы с ПИД регулятором.

μ=А_max/A₀=1,18/1=1,18.

Система удовлетворяет заданным параметрам.

Рисунок 12. Структурная схема системы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Перед мной была поставлена задача: синтезировать ПИД регулятор (или последовательное корректирующее устройство) такое, что оно обеспечивало бы, для замкнутой системы, следующие показатели точности и качества управления:

С0, %	σ, %	TР
0	20	4.5 с

В результате выполнения работы, мне удалось подобрать параметры ПИД- регулятора, эмпирическим методом настройки Зиглера-Никольса. Входе дальнейшего анализа системы с ПИД- регулятором, было выяснено, что система удовлетворяет заданным параметрам.

С0, %	σ, %	TР
0	7,6	2,3 с

А так же, имеет приемлемые запасы устойчивости:

По амплитуде 19,9дб.

По фазе 50,4 градусов.

И коэффициент колебательности μ= 1,18.

.

ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. - Профессия – 2003 – 752с

2. Воронов А.А. ТАУ. Ч.1. Теория линейных систем. – Высшая школа - 1986 – 367с.

3. Воронов А.А. ТАУ. Ч.2. Теория нелинейных и специальных систем. – Высшая школа - 1986 – 504с.

4. Ким Д. П. ТАУ Ч.1. Линейные системы – Физматлит – 2003 – 288с.

5. Ким Д. П. ТАУ Ч.2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы – Физматлит – 2004 – 464с.

6. Кузовков Т.Н. Модальное управление и наблюдающие устройства – Машиностроение – 1976 – 184с.

7. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления – Высшая школа - 1973 – 526с.

8. Первозванский А.А. Курс ТАУ – Наука – 1986 – 616с.