Архив2 / курсовая docx100 / Kursovaya_rabota_po_TAU

Курсовая работа

Тема : Расчет системы автоматического управления

Исходные данные

kоб = 1.4 – коэффициент усиления по каналу управления

Tоб = 14 – постоянная времени по каналу управления

τ об = 10 – запаздывание по каналу управления

kf = 1.4 – коэффициент усиления по каналу возмущения

Tf = 14 – постоянная времени по каналу возмущения

τ f = 10 – запаздывание по каналу возмущения

1. Исследование объекта управления

Цель: Построить вращение и частотные характеристики объекта по каналам управления и возмущения.

1.1 Получение переходных характеристик по каналам управления и возмущения

1.2 Определение частотных характеристик ОУ по каналам управления и возмущения

1.3 Определение корней характеристического полинома

1.4 Определение параметров модели объекта по переходным характеристикам

2. Расчет системы автоматического регулирования (САР)

2.1 Расчетная схема

2.2 Процедура настройки I регулятора

а) отключаем интегральную составляющую (k2= kr/Tu =0 , или увеличиваем Tu )

б) постепенно увеличиваем kR до тех пор пока не возникнет не затухающие колебания

в) определение периода автоколебаний

г) определение времени интегрирования

Система Автоматического Управления(САУ)

Представим объект управления (ОУ) в эквивалентном виде.

F (t)

Wf(P)

U(t) Y(t)

Wu(P)

Исследование объекта управления

Вывод передаточной функции объекта управления:

;

где kоб = 1.4 – коэффициент усиления по каналу управления

Tоб = 14 – постоянная времени по каналу управления

Характеристики объекта:

Амплитудно-фазовая характеристика:

Логарифмическая характеристика:

Амплитудно-частотная характеристика:

Фазо-частотная характеристика:

Переходная характеристика:

Импульсная характеристика:

Логарифмическая фазовая (ЛФХ) и амплитудная (ЛАХ) характеристики:

Амплитудно-фазовая характеристика:

Корни характеристического уравнения:

Исследование объекта управления

Регулирование объекта управления с помощью ПИД-регулятора.

Характеристики системы:

– передаточная функция регулятора

– передаточная функция объекта

– передаточная функция системы

Амплитудно-фазовая характеристика:

Амплитудно-частотная характеристика:

Фазо-частотная характеристика:

ПИД – регулятор :

при Р = 1.5 система устойчива

при Р = 2,09866 система на границе устойчивости

при Р = 2.5 система выходит из области устойчивости

Переходная характеристика:

Импульсная характеристика:

Логарифмическая фазовая (ЛФХ) и амплитудная (ЛАХ) характеристики:

Амплитудно-фазовая характеристика:

Корни характеристического уравнения:

Исследование объекта управления с обратной связью.

Регулирование объекта управления с помощью ПИД-регулятора.

ПИД – регулятор :

при Р = 1.5 система устойчива

при Р = 2,09866 система на границе устойчивости

при Р = 2.5 система выходит из области устойчивости

Переходная характеристика:

Та = 32 сек – период автоколебания.

Импульсная характеристика:

Логарифмическая фазовая (ЛФХ) и амплитудная (ЛАХ) характеристики:

Корни характеристического уравнения:

Расчет САР

Расчетная схема

Характеристики замкнутой САР

– передаточная функция регулятора

– передаточная функция объекта

– передаточная функция замкнутой системы

Амплитудно-фазовая характеристика:

Амплитудно-частотная характеристика:

Фазо-частотная характеристика:

kр = kкрит/2,

Tur = (0,3÷0,8) Та - постоянная интегрирования регулятора.

Та = 32 сек – период автоколебания.

Определение Integral (I) при различных Tuр:

I1=0.10933

I2=0.05467

I3=0.041

Переходная характеристика при различных Tuр:

Устойчивость ………… ………да .

Время переходного процесса…370 сек.

Перерегулирование ……………90%

Динамическое отклонение …… нет.

Устойчивость ………… ………да .

Время переходного процесса…101 сек.

Перерегулирование ……………33%

Динамическое отклонение …… нет.

Устойчивость ………… ………да .

Время переходного процесса…100 сек.

Перерегулирование ……………21%

Динамическое отклонение …… нет.

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Санкт-Петербургский государственный

технологический университет растительных полимеров»

Курсовая работа № 1

Расчет системы автоматического управления

Проверил: Выполнил:

зав. кафедры студ. 533 гр.

Хардиков Е.В Шарипов Х.Н

Санкт-Петербург

2012 г