Методичка_АСУТП_РГР[1]

∙Вводимо передавальну функцію ПІ регулятор

∙Знайдемо загальну передавальну функцію об’єкта і регулятора при розімкненій системі

Wi := Wobi×Wregi

∙Побудуємо АФХ отриманої функції.

Для цього потрібно поставити курсор у точці де має бути верхній лівий кут майбутнього графіка і натиснути на кнопку X-Y Plot на панелі Graph. Відразу ввести Re(W) [Tab] [Tab] [Tab] Im(W). Тут Re(W) і Im(W) функції, що виділяють дійсну і уявну відповідно частини комплексного числа W.

∙Знаходимо кутовий коефіцієнт променя

∙ Запишемо масив індексів для частини променя il := 0.. 50

∙Знаходимо масиви координат точок для побудови променя

∙Задаємо масив індексів М-кола

ic := 0.. 2×3.14 0.01

∙Задаємо приблизне значення L := 81.3 (значення підібране)

∙Вводимо функцію М-кола

61

Будуємо описаним вище способом графік, по осі Х якого вводимо Re(W),xl,Re(Mcir), а по осі

Y – Im(W),yl,Im(Mcir)

∙Підбираємо значення L, щоб коло торкнулось до АФХ і знаходимо коефіцієнт Kp

∙Аналогічно задаємо попередні значення нових параметрів регулятора і його передавальну

функцію

∙Повторити наступні команди (скопіювати):

Wi := Wobi×Wregi

L := 48

Mciric := (cos (aic) + j×sin(aic))× ML - L

побудувати графік

62

∙

∙Те ж повторимо ще для двох пар параметрів

Wi := Wobi×Wregi

L := 40.1

Mciric := (cos (aic) + j×sin(aic))× ML - L

63

∙Будуємо графік: вісь Х: Ti,x,x вісь Y: Kp,g(x),line(x) і підбираємо параметри Ti_opt і Kp_opt таким чином, щоб пряма стала дотичною до графіка функції g(x).

65