Лекции Яголы / 1-11

11. Задача Штурма-Лиувилля.

Рассмотрим начально-краевую задачу для дифференциального уравнения в частных производных второго порядка, описывающего малые поперечные колебания струны. Струна рассматривается как гибкая упругая нить. Если колебаний нет, то струна занимает отрезок [0,l] на оси x. Колебания струны происходят в плоскости (x,u) и описываются функцией u=u(x,t), t≥ 0 – время. В случае отсутствия внешних сил уравнение имеет следующий вид (так называемое однородное волновое уравнение):

ρ (x)utt = C0uxx

( utt и uxx - частные производные второго порядка по t и x соответственно).

Вывод этого уравнения можно найти в любом учебнике по уравнениям математической физики. Здесь ρ (x) – линейная плотность, C0 – натяжение струны,

которое предполагается постоянным в процессе малых колебаний.

Для однозначного определения решения требуется задать начальные: u(x,0) = φ (x); ut (x,0) = ψ (x) ;

(φ (x) – начальное смещение, ψ (x) – начальная скорость) и граничные условия: u(0, t) = 0; u(l, t) = 0 ;

(такие условия называются однородными граничными условиями первого рода). Для решения поставленной начально-краевой задачи применим метод разделения переменных. Будем искать все неравные тождественно нулю решения однородного волнового уравнения, удовлетворяющие однородным граничным условиям и представимые в виде произведения: u = X (x)T (t) . Подставляя произведение в уравнение, получаем:

ρ (x) X (x)T ′′(t) = C0 X ′′(x)T (t) .

В этом уравнении легко разделяются переменные:

получаем задачу на собственные значения и собственные функции: найти все значения параметра λ , при которых существует нетривиальное решение уравнения

X′′(x)+ λρ (x)X(x)=0, удовлетворяющее однородным граничным условиям первого рода X(0)=0; X(l)=0. Эта задача является частным случаем задачи Штурма-Лиувилля, которую мы исследуем ниже. Мы же сейчас выпишем решение в простейшем случае: пусть ρ (x)= ρ 0=const. Обозначая a2= C0/ρ 0, после разделения переменных получим уравнение

X′′(x)/X(x)= T′′(t)/( a2 T(t))=-λ

и следующую краевую задачу на собственные значения и собственные функции для X(x):

X′′(x)+ λ X(x)=0; X(0)=0; X(l)=0.

Можно доказать (см. ниже), что собственные значения могут быть только вещественными (проверьте сами!!!) даже, если X(x) – комплекснозначная функция. В дальнейшем будем считать, что X(x) – вещественная функция. Легко убедиться (проверьте!!!), что если λ отрицательное число или нуль, то краевая задача для X(x) имеет только тривиальное решение. Итак, будем искать собственные значения только среди положительных λ . Общее решение уравнения имеет вид: X(x)=C1sin(x√λ )+ C2cos(x√λ ).

Подставляя в первое граничное условие, получаем C2=0. Подставляя во второе граничное условие и сокращая на C1 (C1≠ 0, т.к. мы ищем нетривиальное решение), получаем уравнение для отыскания собственных значений:

sin(x√λ )=0.

было доказано, что система этих функций является замкнутой в пространстве h[0,l].

т.е. в виде ряда Фурье по собственным функциям X n (x) с коэффициентами Фурье Tn (t)

(именно поэтому метод разделения переменных называют также методом Фурье). Каждый член ряда удовлетворяет как уравнению, так и однородным граничным условиям первого рода (кстати, каждый член ряда представляет собой стоячую волну – объясните почему!!!). Поэтому, если можно менять местами дифференцирование и суммирование, то записанный ряд удовлетворяет уравнению и граничным условиям. Попытаемся удовлетворить теперь и начальным условиям. Подставляя t=0, получаем

Поскольку поведение ряда для решения определяется коэффициентами An и Bn, то возможность менять местами дифференцирование и суммирование определяется свойствами функций ϕ (x) и ψ (x) . Этот вопрос подробно исследуется в курсе методов

математической физики.

Рассмотренная задача на собственные значения и собственные функции является частным случаем задачи Штурма-Лиувилля, к рассмотрению которой мы и приступаем.

Рассмотрим первую краевую задачу на собственные значения и собственные функции для оператора Штурма-Лиувилля (сокращенно задачу Штурма-Лиувилля):

Докажем, что оператор L является симметрическим на подпространстве дважды непрерывно дифференцируемых функций из h[a,b], удовлетворяющих однородным граничным условиям первого рода. Из этого результата сразу следует, что при изучении задачи Штурма-Лиувилля достаточно ограничиться вещественными λ . Возьмем произвольные дважды непрерывно дифференцируемые функции y(x) и z(x), удовлетворяющие граничным условиям

Если существует функция Грина, то решение этой задачи для заданной непрерывной функции f(x), может быть представлено в виде

b

y(x) = ∫ G(x,ξ) f (ξ)dξ

a

(G(x,ξ) – функция Грина). Функция Грина непрерывна по совокупности аргументов и симметрична:

G(x,ξ) = G(ξ, x)

для любых x, ξ на отрезке [a,b]. Как было доказано в курсе обыкновенных дифференциальных уравнений, для существования функции Грина достаточно доказать, что однородная краевая задача

имеет только тривиальное решение. Допустим, что это не так. Тогда, не ограничивая общности, можно считать, что в некоторой точке x0 (a,b) решение имеет максимальное положительное значение: y(x0)> 0, y′(x0)=0. Поскольку y(b)=0, то найдется точка x1 (a,b), x0< x1, такая что y(x1)> 0, y′(x1)<0. Запишем однородное уравнение в виде

и проинтегрируем его в пределах от x0 до x1. Учитывая знаки функций p(x) и q(x), получаем противоречие:

x

0 > py′ |x1 = ∫1 q(x) y(x)dx ≥ 0.

x0

x0

Итак, функция Грина существует. Тогда, интегрируя от a до b уравнение в задаче Штурма-Лиувилля, домножив предварительно на функцию Грина, получим

Докажите(!!!), что задача Штурма-Лиувилля эквивалентна задаче на характеристические значения и собственные функции

y(x) = − λ ∫b G(x,ξ)ρ (ξ) y(ξ)dξ

a

для интегрального оператора с непрерывным ядром G(x,ξ)ρ (ξ) . Если ρ (ξ) ≠ 1

тождественно, то ядро интегрального оператора не является симметрическим. Симметризуем записанную задачу. Для этого умножим записанное выше уравнение слева

и справа на ρ (x) и введем новые функцию

ϕ (x) = y(x) ρ (x)

и ядро

K(x,ξ) = ρ (x) G(x,ξ) ρ (ξ) ,

которое является непрерывным и симметрическим.

Получаем задачу на характеристические числа и собственные функции для интегрального оператора с непрерывным симметрическим ядром

Докажем, что ядро K(x,ξ) является замкнутым. Для этого достаточно показать, что из равенства

∫b K(x,ξ) z(ξ)dξ = 0

a

следует, что z(ξ)≡ 0. Заметим, что предыдущее равенство имеет вид

Действуя оператором L на левую и правую часть этого равенства, получаем, что

для всех x

ρ (x) z(x) = 0,

что и требовалось доказать.

Очевидно, что обе новые функции непрерывны на [a,b], а F(x) истокопредставима с симметрическим непрерывным ядром K(x,s):

F (x) = ∫b K (x, s)H (s)ds.

a

По теореме Гильберта-Шмидта F(x) раскладывается в абсолютно и равномерно сходящийся ряд по ортонормированной системе собственных функций интегрального оператора с ядром K(x,s):

Докажите (!!!), что и после сокращения ряд сходится равномерно и абсолютно в силу свойств ρ (x). Для коэффициентов Фурье имеем:

результаты остаются справедливыми для второй краевой задачи (граничные условия имеют вид y′(a)=0; y′(b)=0), третьей краевой задачи (граничные условия имеют вид y′(a)-h1y(a)=0; y′(b)+h2(b)=0; h1, h2 – положительные постоянные), а также для смешанных краевых задач, когда левом конце задается условие одного рода, а на правом другого. Необходимо помнить только, что для второй краевой задачи, если q(x)≡ 0, существует нулевое собственное значение.