Контроль кинематических характеристик ПР

•Кинематическими характеристиками промышленных роботов являются время позиционирования, средние и максимальные значения скорости и ускорения, характеристики режима аварийного выключения.

•Время позиционирования исчисляется с момента поступления команды на перемещение до момента фактического выполнения.

•Характеристикой аварийного выключения является время останова- это время с момента нажатия аварийной кнопки до фактической остановки робота.

Контроль динамических характеристик роботов

•К динамическим параметрам относятся перерегулирование as и время затухания tas, которые оказывают большое влияние на процесс позиционирования, так как колебания схвата снижают скорость его подведения к заданной позиции и увеличивают время позиционирования.

•Перерегулирование – это наибольшее отклонение схвата относительно установившегося состояния в направлении его движения от исходной позиции.

•Время затухания представляет собой отрезок времени, необходимый для того, чтобы амплитуда колебаний схвата относительно установившегося состояния уменьшилась от максимального до установленного значения

Демпфирование колебаний схвата

•Величина as и tas зависят от нагрузки на схват, демпфирования, положения рабочей точки. Оба параметра контролируют отдельно для каждой степени подвижности робота.

•Для демпфирования используют гидродемпфиры. В роботах “ГНОМ” при массе груза в 1 кг размах колебаний не превышает 0,15 мм. Время демпфирования 0,15-0,2 с.