РТК с технологическим сборочным ротором
РТК с технологическим сборочным роботом.
По окружности загрузочные роботы МП-9С с цикловым управлением, тремя степенями подвижности и грузоподъемностью до 0,2 кг. Время рабочего цикла 3- 5 с.
Синхронизация работы робота на участке
Синхронизация работы робота на участке
Синхронизация работы робота на участке
Расчет производительности роботизированной
сборки
QТ 1/ |
ц |
L60V/( |
с |
t/ |
с |
t |
рп |
t |
хп |
t |
рз |
|
хз |
) |
ц |
|
|
|
|
|
|
|
Lc – длина поверхности сопряжения, Vc – скорость сопряжения, t рп – время рабочего перемещения, t хп – время возврата в исходную позицию, t рз., t хз – время зажима и разжима захвата.
Повышение быстродействия: увеличение скорости перемещения в электрическом приводе, сокращение времени срабатывания электромагнитного захвата.
Контроль параметров ПР в составе РТК
Классификация контролируемых параметров
•Для испытания промышленных роботов выделяют 4 группы контрольных параметров:
•геометрические, силовые, кинематические, динамические.
•К геометрическим относятся:
•характеристики рабочего пространства робота и параметры функционирования: точность позиционирования, движения по степеням подвижности, отклонение траектории.
Оценка точности позиционирования ПР
Отклонение траектории движения
•В процессах, требующих перемещения схвата контролируется отклонение траектории, которая складывается из ошибки задания и ошибки отслеживания траектории.
•Отклонение траектории движения схвата ΔХ3, ΔХ1 – ошибка отслеживания, ΔХ2 – ошибка траектории, ΔХ3=ΔХ1+ΔХ2/2
Контроль силовых характеристик ПР
•Контролируют усилие захвата, усилие подачи и массу груза как наиболее существенные при реализации технологического процесса.
•Под усилием захвата понимается сила, действующая со стороны зажимных элементов схвата перпендикулярно к поверхности изделия. Величина этого усилия позволяет судить о том, насколько надежно удерживается объект манипулирования с заданной массой и заданным расположением центра тяжести.
•Усилие подачи представляет собой силу, действующую на схват в направлении перемещения изделия.