- •Содержание
- •1 Из истории развития робототехники 8
- •2 Промышленные роботы 11
- •3 Системы программного управления промышленных роботов 45
- •1 Из истории развития робототехники
- •1.1 Начало робототехники
- •1.2 Появление и становление современной робототехники
- •1.3 Развитие отечественной робототехники
- •2 Промышленные роботы
- •2.1 Понятие «Робот»
- •2.2 Функции и технические характеристики роботов
- •2.3 Место робототехники в системе технических наук
- •2.4 Принципы работы сервомеханизма
- •2.5 Степени подвижности и системы координат манипуляторов
- •2.6 Схема привода манипулятора
- •2.7 Многозвенные манипуляторы
- •2.7.1 Принципы управления многозвенными манипуляторами
- •2.7.2 Параллельный перенос и вращение координат в векторном методе
- •2.8 Типы сервомеханизмов
- •2.8.1 Электрические сервосистемы
- •2.8.2 Электрогидравлические сервосистемы
- •2.8.3 Пневматические сервосистемы
- •2.8.4 Программируемые сервосистемы
- •3 Системы программного управления промышленных роботов
- •3.1 Структура системы программного управления
- •3.2 Промышленный робот рм 104
- •3.3 Характеристики исполнительных устройств роботов
- •3.4 Датчики обратных связей
- •4 Системы адаптивного управления
- •4.1 Структура адаптивной системы управления
- •4.2 Программное обеспечение адаптивных роботов
- •4.3 Системы очувствления роботов
- •4.3.1 Силомоментные системы очувствления
- •4.3.2 Тактильные системы очувствления
- •4.3.3 Локационные системы очувствления
- •5 Системы технического зрения
- •6 Гибкие производственные системы
- •6.1 Основные сведения о гибких производственных системах
- •6.1.1 Этапы прохождения разработки
- •6.1.2 Место промышленных роботов в гпс
- •6.1.3 Структура технического обеспечения су гпс
- •6.2 Структура гибкого производственного модуля
- •6.3 Структура программного обеспечения су гпс
- •Рекомендуемая литература
Рекомендуемая литература
1. Юревич Е.И. Основы робототехники. — СПб.: Изд-во БХВ-Петербург, 2005. — 412 с.
2. Власов А.И., Сулимов Ю.И. Электронные промышленные устройства: Учебное пособие. — Томск: Томский межвузовский центр дистанционного образования, 2003. — 255 с.
3. Степанов В.П. Состояние и перспективы развития роботостроения в стране // ТЕХНОЛОГИЯ. Сер. Гибкие производственные системы и робототехника. — 1991. — Вып. 4. — С. 3—8.
Попов Е.П. Основы робототехники. — М.: Высшая школа, 1990. — 223 с.
Накано Э. Введение в робототехнику. — М.: Мир, 1988. — 334 с.
Фридмен М. Проектирование систем с микрокомпьютерами. — М.: Мир, 1986. — 405 с.
7. 935.84.005.00.00.000 ТО. Техническое описание и инструкция по эксплуатации промышленного робота РМ 104, 1985. — 57 с.
8. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. — М.: Мир, 1989. — 624 с.