Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

МИРЭА - Российский технологический университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

ТАУ учебник

.pdf

Скачиваний:

231

Добавлен:

10.05.2015

Размер:

4.33 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 3536 / 3636

Окончание табл. П3

Вид нелинейной

Bq* для процесса вида

x0* (t) = H e− αt

cos(βt − ϕ

) ×

x0* (t) =

− H e− αt cos(βt −

)

характеристики

× ∑∞

1(t− nT )− 1(t− (n+

γ)T )

∞

(

t−

)

(

)

n=0

× ∑

nT − 1(t−

T )

n=0

3(3α +

ρq )(M1 − e

−(3α+ρq )γT

3β(N1 − e

−(3α+ρq )γT

3β (N − e−(3α+ρq )γT N* )

M1 )

N1 )

W W

;

W3W

1 − e−(2α+ρq )γT

L = (2α + ρq )(1 − e−(2α+ρq )T );

1 − e−(3α+ρq )γT

L1 = (3α + ρq )(1 − e−(3α+ρq )T )

F(x)

−(3α+ρq )γT

= kH

∑

(−1)j

−(3α+ρ

)σ

1 − e

(1 − e−(3α+ρq )T )

F(x)= kx3,

j=1

(3α + ρq )

при x ≤ 0,

(3α + ρq )(M5 − e−(3α+ρq )γT M5 )

3β (N5

− e−(3α+ρq )γT N5 )

F(x ) = 0,

при x > 0,

W W ***

3(3α + ρq )(M1 − e−(3α+ρq )γT M1 )

3β (N1 − e−(3α+ρq )γT N1 )

W3W

351

Примечание. В табл. П3 приняты следующие обозначения:

(

+ρ

cos ϕ 0 − e(

α+ρ

(βT + ϕ 0 );

M = e

(

q )

cos

= e

α+ρ

q )

cos ϕ 0 − e(

α+ρ

q )

cos (βT + ϕ

0 );

(

α+ρ

cos (ϕ

−

βσ

T )−

α+ρ

cos (βT+ ϕ

−

βσ

T );

= e

q )

(

q )

(

)

q )

(

)

= e

α+ρ

cos

βσ

α+ρ

βσ

;

−

cos βT+ ϕ

−

M 2 = e

(

2α+ρ

cos 2ϕ 0 − e(

2α

+ρ

cos 2 (βT + ϕ 0 );

q )

M 2 = e

(

2α+ρ

q )

cos 2ϕ 0 − e(

+ρ

q )

cos 2 (βT + ϕ

0 );

2α

(

2α+ρ

cos 2

(ϕ

−

βσ

T )−

2α+ρ

cos 2

(βT+ ϕ

−

βσ

T );

= e

q )

(

q )

(

)

q )

(

)

= e

2α+ρ

cos 2

βσ

2α+ρ

βσ

;

−

cos 2 βT+ ϕ

−

M 4 = e

(

3α+ρ

cos 3ϕ 0 − e(

3α+ρ

cos 3(βT + ϕ 0 );

q )

M 4 = e

(

3α+ρ

q )

cos 3ϕ 0− e(

3α+ρ

q )

cos 3(βT+ ϕ

0 );

(

3α+ρ

cos 3

(ϕ

−

βσ

T )−

3α

+ρ

cos 3(βT+ ϕ

−

βσ

T );

= e

q )

(

q )

(

)

q )

(

)

= e

3α+ρ

cos 3

βσ

+ρ

βσ

;

−

cos3 βT+ ϕ

−

3α

(

α+ρ

sin (βT + ϕ 0 );

N = e

(

q )

sin ϕ 0 − e(

q )

= e

α+ρ

q )

sin ϕ 0 − e(

α+ρ

q )

sin

(βT + ϕ

0 );

(

α+ρ

sin (ϕ

−

βσ

T )−

α+ρ

(βT+ ϕ

−

βσ

T );

= e

q )

sin

(

q )

(

)

q )

(

)

= e

α+ρ

sin

βσ

α+ρ

βσ

;

−

sin βT+ ϕ

−

2α

+ρ

sin 2ϕ 0 − e(

2α+ρ

sin 2 (βT + ϕ 0 );

N2 = e

(

q )

N2 = e

(

2α+ρ

q )

sin 2ϕ 0 − e(

2α+ρ

q )

sin 2 (βT + ϕ

0 );

(

2α+ρ

sin 2 (ϕ

−

βσ

T )−

2α+ρ

sin 2 (βT+ ϕ

−

βσ

T );

= e

q )

(

q )

(

)

q )

(

)

= e

2α+ρ

sin 2

βσ

2α+ρ

βσ

;

−

sin 2 βT+ ϕ −

(

3α

+ρ

sin 3ϕ 0 − e(

3α+ρ

sin 3(βT + ϕ 0 );

N4 = e

q )

N4 = e

(

3α+ρ

q )

sin 3ϕ 0 − e(

3α+ρ

q )

sin 3(βT + ϕ

0 );

352

(

3α+ρ

(ϕ −

βσ

T )−

3α+ρ

(βT+ ϕ −

βσ

T );

= e

q ) sin 3

(

3α+ρ

q )

sin 3

(

βσ

)

+ρ

q )

(

)

;

N = e

−

T −

sin 3 βT+ ϕ −

βσ

3α

ϕ 0 = −βγT + ϕ 0;

(

α+ρ

−

2e(

+ρ

cosβT + 1;

W = e

q )

(

2α+ρ

− 2e(

2α+ρ

cos 2βT +1;

W * = e

q )

(

3α+ρ

− 2e(

3α+ρ

cosβT + 1;

W ** = e

q )

W *** = e

(

3α+ρ

− 2e(

3α+ρ

cos 3βT +1.

q )

W = (α +

)2 + β2; W

= (2α

+ ρ

)2 +

4β2;

W = (3α

+ ρ

+ β2; W

= (3α + ρ

+ 9β2.

353

Оглавление
Предисловие......................................................................................................	3
От редактора......................................................................................................	5
Глава 1. Обзор методов исследования нелинейных импульсных
систем автоматического управления ...............................................	10
1.1. Исследование устойчивости нелинейных импульсных
систем управления .............................................................................	10
1.2. Синтез нелинейных импульсных систем
автоматического управления ............................................................	16
Глава 2. Общая схема решения задачи параметрического синтеза систем
автоматического управления обобщенным методом Галеркина ..	24
2.1. Математические модели импульсных элементов...........................	24
2.2. Постановка задачи синтеза и общая схема ее решения .................	31
2.3. Построение математической модели желаемого програм-
много движения произвольно высокого порядка ..........................	36

2.4.Аппроксимация программного движения высокого порядка основными составляющими и выбор системы координатных

функций...............................................................................................	48
2.5. Синтез импульсных САУ с несколькими нелинейными
элементами .........................................................................................	61
Глава 3. Синтез кусочно-линейных систем управления с амплитудно-
импульсной модуляцией ....................................................................	67
3.1. Системы автоматического управления с идеальным
импульсным модулятором................................................................	67
3.2. Взаимосвязь интегральных соотношений амплитудно-им-
пульсных и непрерывных систем управления..................................	74
3.3. Синтез импульсных систем управления с однозначными кусочно-
линейными характеристиками произвольного вида ........................	81
3.4. Синтез импульсных САУ с учетом конечной длительности
замыкания импульсного элемента....................................................	86
3.5. Синтез импульсных САУ с неоднозначными нелинейными
элементами .........................................................................................	102
3.6. Синтез кусочно-линейных САУ при программных
движениях произвольного вида........................................................	105
3.7. Синтез систем управления с АИМ при не стационарности
параметров объекта управления .......................................................	112
Глава 4. Синтез нелинейных сау с широтно- и частотно-импульсной
модуляцией .........................................................................................	119
4.1. САУ с широтно-импульсной модуляцией ........................................	119
4.2. САУ с частотно-импульсной модуляцией........................................	127

354

4.3. Частотно-импульсные модуляторы 1-го рода ................................	130
4.4. Частотно-импульсные модуляторы 2-го рода ................................	141
4.5. Синтез систем управления с широтно- и частотно-им-пульсной
модуляцией, содержащих нелинейные объекты управления .........	151
Глава 5. Синтез параметров дискретных систем управления ........................	154
5.1. Параметрический синтез дискретных регуляторов
линейныхСАУ ....................................................................................	154
5.2. Синтез несинхронных дискретных САУ...........................................	169
5.3. Синтез нелинейных дискретных САУ ...............................................	177
Глава 6. Синтез параметров систем автоматического управления
с алгебраическими нелинейными характеристиками ......................	184
6.1. Методы аппроксимации нелинейных характеристик.......................	184
6.2. Синтез параметров систем управления при алгебраической (сте-
пенной) аппроксимации характеристик нелинейных элементов.....	192
6.3. Синтез параметров систем управления, содержащих
нелинейные элементы с несимметричными характеристиками .....	200
6.4. Параметрический синтез систем, содержащих объекты
управления с экстремальными характеристиками ..........................	206
Глава 7. Алгоритм программного комплекса .................................................	236
7.1. Алгоритм программного комплекса, реализующего
обобщенный метод Галеркина для САУ различных классов ........	236
7.2. Алгоритм программы определения точек переключения
типовых кусочно-линейных характеристик .....................................	242
Глава 8. Примеры решения прикладных задач с помощью программного
комплекса............................................................................................	269
8.1. Примеры синтеза параметров непрерывных систем
управления ..........................................................................................	269
8.2. Примеры синтеза систем управления с АИМ..................................	274
8.3. Примеры синтеза систем управления с ШИМ и ЧИМ ...................	290
8.4. Примеры синтеза САУ с дискретной коррекцией ...........................	294
8.5. Примеры синтеза непрерывных и импульсных систем
управления, содержащих алгебраические нелинейности ...............	298
Выводы ..............................................................................................................	304
Библиографический список .............................................................................	306
Приложение .............................................................................................	319

355

Научное издание

Никитин Алексей Владимирович

Шишлаков Владислав Федорович

ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Монография

Редактор А. В. Семенчук

Компьютерная верстка А. Н. Колешко

Сдано в набор 25.03.03. Подписано к печати 02.12.03. Формат 60× 84 1/16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Усл. печ. л.20,69. Усл. кр.-отт. 20,82. Уч. -изд. л. 23,33. Тираж 150 экз. Заказ №

Редакционно-издательский отдел Отдел электронных публикаций и библиографии библиотеки

Отдел оперативной полиграфии СПбГУАП

190000, Санкт-Петербург, ул. Б. Морская, 67

<<< < Предыдущая 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 3536 / 3636

Соседние файлы в папке Книги

#
10.05.2015841.24 Кб113susu26.pdf
#
10.05.20153.27 Mб812Евсюков В.Н. Нелинейные системы автоматического управления.pdf
#
10.05.20151.19 Mб161ТАУ для чайников.pdf
#
10.05.20154.33 Mб231ТАУ учебник.pdf
#
10.05.20151.27 Mб248цифровые САУ.pdf