GOS for Iphone / mobile / ТАУ / Книги / ТАУ учебник
.pdf
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ПРИЛОЖЕНИЕ 1 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица П1 |
||
|
|
Аналитические соотношения вида «вход-выход», определяющие интегралы Bq для непрерывных САУ |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
при кусочно-линейной и степенной аппроксимациях характеристик нелинейных элементов |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Вид нелинейной |
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
|
Bq для процесса вида |
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
Bq для процесса вида |
1(t) |
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(t) = H |
e |
|
|
cos(βt − ϕ |
0 )1(t) |
|
|
|
|
|
|
(t) = |
|
xу − H |
|
e |
|
|
cos(βt − ϕ 0 ) |
||||||||||||||||||||
характеристики |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
− |
α |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
− |
αt |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
t |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
F(x) |
|
Bq = |
V |
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Bq = |
V |
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
W1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
W1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
V = k xуW1 − H k1ρ |
|
M 0 + (xу − b)(k2 − k1 )× |
|
|
|||||||||||||||||
|
|
arctg k |
2 |
V = |
H |
|
k |
|
ρ |
|
|
M |
|
− b (k |
|
− k ) (α + ρ |
|
|
2 |
× |
|
q |
|
|
|||||||||||||||||||||||||
– b |
|
x |
|
|
q |
0 |
2 |
q |
)α + β |
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
b |
|
× (e |
−ρqt1 |
|
|
|
|
|
−ρqt2 |
|
|
−ρqt3 |
|
|
−ρqt4 |
+ …)+ |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
r |
(− 1) |
j−1 |
|
|
−ρqt j |
+ |
|
|
|
|||||||||||||
|
|
arctg k1 |
|
+ |
|
e |
− |
e |
− e |
|
|
|
|
|
|
|
|
e |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
–c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
× (α+ ρq )α+ |
β ∑ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
+H ρqβ (k2 − k1 )∑r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j=1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
(−1) j−1 e−(α+ρq )t j |
sin (βt j |
− ϕ 0 ) |
+H ρqβ (k2 − k1 )∑r |
|
(−1) j−1 e−(α+ρq )t j |
sin (βt j |
− ϕ 0 ) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j=1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j=1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
F(x) |
|
Bq |
= |
V |
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Bq = V ; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
c |
|
W1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
W1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(α |
|
|
|
)α + β2 × |
|
|
|
|
|
V = xуkW1 − H kρq M 0 − |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
– |
b |
x |
|
V = bkW |
|
− bk |
|
+ ρ |
q |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
b |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
× (e−ρqt1+ e−ρqt2 − e−ρqt3− e−ρqt4+ …)+ |
|
|
−(xу − b)k (α + ρq ) |
α + β2 |
|
∑ |
(−1) j−1 e−ρqt j |
|
− |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
arctg k |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
–c |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j=1 |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
+H kρqβ∑r |
(−1) j−1 e−(α+ρq )t j |
sin (βt j |
− ϕ 0 ) |
|
−H kρqβ∑r (−1) j−1 e−(α+ρq )t j |
sin (βt j |
− ϕ 0 ) |
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
319 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j=1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
j=1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
